ARKit肖像和风景之间的内在差异？

Question

我正在使用OpenCV（使用ARuco）实现ARKit的标记跟踪，并在进行相机的纵向定位时看到良好的效果，但在做横向时会略微偏移。

已知位置的ARuco标记：

纵向模式下的检测有效：

在横向方向，检测显示偏移：

详细说明我在做什么：

• 对于每个ARFrame，请执行以下操作：
• 获取CVPixelBuffer height, width, baseaddress并转换为cv::Mat
• 使用cv::aruco::detectMarkers的内在运行标记检测和姿势估计（cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers，ARFrame）。
  • 内在需要将ARKit column-major转换为OpenCV行主矩阵存储。
  • 使用rvec将OpenCV tvec和cv::Rodrigues转换为4x4转换，然后通过diag(1,-1,-1,1) * transform
  从OpenCV转换为OpenGL坐标空间
  • 结果从row-major转换回column-major，并且是相机空间中标记的变换。
• 将变换与ARCameras变换相乘，得到世界坐标中的标记平面，我将其视为绿色矩形。

我的问题：

• 我错过了什么吗？
• frame.displayTransform应该转换任何部分吗？
• 旋转设备时为什么内在会发生变化？像素缓冲区的宽度和高度不会改变。
• 还有其他想法吗？

更新25.07.2017：

• 我想出来了！这是Apple的错误！他们弄乱了UIInterfaceOrientation.landscapeLeft和landscapeRight之间的内在函数。如果你缓存这些值并交换它们，那么一切都很好。
• iOS 11 Beta 4不会改变任何内容
• 我一直保持这个问题，直到它被Apple解决（雷达上的错误ID 33519315）。

更新14.09.2017：

• Apple关闭了这个bug，说一切都是正确的。我不确定它们是否正确，但可能它确实是OpenCV和ARKit之间的问题。