仅使用一个深度图像进行OpenCV视差图后过滤

Question

OpenCV有一个关于过滤后视差图here的教程，但它需要左右图像才能正常运行。 有没有办法只使用我们事先获得的一张深度图像？

由此：

To This：

Answer 1

来自documentation：

  

基于加权最小二乘滤波器的视差图滤波器（以快速全局平滑器的形式，比传统的加权最小二乘滤波器实现快得多），并可选择使用基于左右一致性的置信度将结果细化为一半 - 闭塞和统一区域。

我认为您可以在将深度贴图转换为视差贴图后使用filter方法。

但是，我建议使用双边滤镜来过滤/清洁深度图，因为它通常用于深度图的照明。 以下是与bilateral()函数关联的OpenCV文档页面。如果需要，还有一个CUDA版本。

例如，OpenCV odometry_evaluation使用双边过滤器。