Question

我是python和urx的新手。我正在尝试使用python 3.6控制通用机器人ur-5，并下载并安装了urx。我正在使用的代码如下。

建立通信，机器人进行四次移动并将数字输出零设置为True。我没有收到错误，但找不到get_digital_in的返回值（0，＆＃39; nb＆＃39;）

<form action="test5.php" method="post">
<select name="select">
    <option selected="selected" disabled="disabled">Select...</option>
    <option>Apple</option>
    <option>Raspberry</option>
    <option>Banana</option>
    <option>Pineaple</option>
</select>
<button type="submit" name="button">Send</button>
</form>
<?php
class Test5 {
    private $paramName, $default;

    public function getParam($paramName,  $default = null) {
        if (isset($_POST[$paramName])) {
            $this->property =    trim($_POST[$paramName]);
        }
else{ $this->property=" ";}
        return $this;
    }
    public function getProperty() {
        return $this->property;
    }
}
$test5 = new Test5;
if ($_SERVER["REQUEST_METHOD"] == "POST") {
    $test5->getParam('select', false);
    var_dump($test5->getProperty());
  }
?>

Answer 1

您可以向机器人发送命令，但很难通过命令从机器人读取数据。相反，一旦端口打开，机器人就会发送一个1044字节的数据包，您可以在此页面here的excel文件中看到该数据包。收到的数据是您无法直接读取的Matlab数据，因此请查看此conversion方法。第8个8字节数据包为您提供数字输入的状态（适用于软件v3.0和v3.1）。希望这会有所帮助。

Python urx 0.10.0没有返回get_digital_in（0，＆＃39; nb＆＃39;）

1 个答案: