Python - TypeError：*不支持的操作数类型*：'ESC'（Class）和'float'

Question

我正在研究Raspberry Pi 3上的自动无人机程序，我遇到了一个奇怪的问题。我有点像菜鸟，所以请耐心等待。到目前为止，这是我的代码：

class P_2(object):

    def __init__(self):
        self.init = True
    
    def computation(self, phi_de, theta_de, psi_de):
        self.phi_de = phi_de
        self.theta_de = phi_de           
        self.psi_de = phi_de
        phi = phi_de*math.pi/180
        theta = theta_de*math.pi/180
        psi = psi_de*math.pi/180
            
        #some more math stuff
        

class ESCs(object):

    def __init__(self):
        self.init = True
          
def motors(self):
        if self.init:
            self.init = False
            phi_d, theta_d, psi_d = raw_input('Enter the desired 
            roll, pitch, and yaw in degrees: ').split()
            phi_d,theta_d,psi_d=[float(phi_d),
            float(theta_d),float(psi_d)]
            oop = P_2()
            oop.computation(self, phi_d, theta_d, psi_d)
            return 0

        else:
            ich = P_2()
            g = ich.computation(self, phi_d, theta_d, psi_d)
            for j in range(len(ich)):
                g[j] *= 180/math.pi

#some more math stuff

while True:
    begin = ESCs()
    begin.motors()

如果有帮助的话，我在Raspberry Pi Jessie-Lite图像上运行我的代码。在终端中运行我的代码之后，它不断抛出如下所示的错误：

Enter the desired roll, pitch, and yaw in degrees: 0 0 0
Traceback (most recent call last):
  File "Quadcopter_main.py", line 10, in <module>
   begin.motors()
  File "Quadcopter_main.py", line 28, in motors
   oop.computation(self, phi_d, theta_d, psi_d)
  File "Quadcopter_main.py", line 41, in computation
   phi = phi_de*math.pi/180
TypeError: unsupported operand type(s) for *: 'ESCs' and 'float'

我知道TypeError：不支持的操作数类型是指尝试连接两种类型的不同变量（例如字符串和int）的错误，但是通过使用类来获取此类错误，我有点失望，而且我不确定问题可能在哪里。