Question

我目前正在为模拟器编写代码以与ROS时间同步。

基本上，问题变成＆＃34;写一个get_time和睡眠按照ROS时间进行缩放＆＃34;？这样做不会改变代码库，只需要链接到自定义get_time和sleep。 get_time似乎完美无缺;但是，我一直无法让睡眠准确地运行。

我目前的设计是这样的（代码附在底部）：

线程调用睡眠
Sleep会将解锁此线程（current_time + sleep_time）的时间添加到优先级队列中，然后等待条件变量。
一个单独的线程（让它称之为观察者）将不断循环并检查队列的顶部;如果prio队列的顶部＆gt;当前时间，然后它会在条件变量上发出notify_all然后弹出prio队列

然而，似乎观察者线程不够准确（我看到0~50ms的差异），这意味着睡眠调用有时使线程睡眠时间过长。我还明显地注意到模拟器中的滞后/锯齿状行为，如果我用睡眠替换睡眠（1000 * ms）。

不幸的是，我对这些类型的设计没有太多经验，我觉得有很多方法可以优化/重写它以使其更准确地运行。所以我的问题是条件变量是正确的吗？我甚至正确使用它们吗？以下是我尝试的一些事情：

通过使用条件变量数组并根据时间分配它们来减少不必要的notify_all调用次数，如下所示：（ms / 100）％256。这个想法是一起关闭时间将共享相同的cv，因为它们可能实际上从notify_all唤醒。这使性能更差
保持线程和prio_queue推送等，而是使用usleep。我发现usleep会使它工作得更好，这可能意味着互斥锁，锁定和推/弹操作不会导致显着的滞后量，这意味着它必须在条件变量部分

代码： Watcher（这是在启动时运行）

void watcher()
{
  while (true)
  {
    usleep(1);
    {
      std::lock_guard<std::mutex> lk(m_queue);
      if (prio_queue.empty())
        continue;
      if (get_time_in_ms() >= prio_queue.top())
      {
        cv.notify_all();
        prio_queue.pop();
      }
    }
  }
}

睡眠

void sleep(int ms)
{
  int wakeup = get_time_in_ms() + ms;
  {
    std::lock_guard<std::mutex> lk(m_queue);
    prio_queue.push(wakeup);
  }
  std::unique_lock<std::mutex> lk(m_time);
  cv.wait(lk, [wakeup] {return get_time_in_ms() >= wakeup;});
  lk.unlock();
}

任何帮助将不胜感激。

写自定睡眠的正确方法

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