通过测量信号强度指导汽车前进信号

Question

我有一个汽车机器人套件，（Sunfounder Smart Video Car Kit）
而且据我所知，我想让它成为一个灯塔。

我知道如何测量信号强度，
我现在想要制作一个算法来将汽车引导到灯塔。

我提出了几个想法，但我不认为它们是最佳的：

• 定义t时间部分 - 量子的时间跨度。
• 定义Q - Quanta - 汽车在时间't'驱动的距离。
• 定义P - 功率 - 信号强度

想法1：

• 假设汽车是@（0,0）
• 假设汽车标题为@（0,1）
• 前进1Q
• 记录A0 = P [T] - P [T-t]
• 向后驾驶1Q
• 将车轮转到（alpha =（常数））度（导致预先计算/测量的角度）
• 前进1Q
• 记录A1 = P [T] -P [T-t]
• Axis0 = b0 =（0,1）
• Axis2 = b1 =（cos（alpha），sin（alpha））
• D = A0 * b0 + A1 * b1
• 现在我需要前往D！

但这种方法感觉很慢。

Idea2

• 前进
• 如果（dP <0）开车向后
• 当'dP~ = 0'//我知道我正在垂直于becon
• 右转90deg
• if（dP <0）后退

这有点好但仍然不是最佳的，因为我可以在我达到dP = 0之前进行调整

此外，我无法确保我正在做一个好的90度转弯，
我的车有转弯半径（不像坦克机器人）

第三个想法

我的第三个想法旨在接近最优，但我没有做对：

让p - 信号的力量 设D - 距信标的距离

我的想法，包括纠正我的角度，我 那是“当在灯塔前进时，dP将以P（D）'速率下降， 所以我试着去那里。

为了减少计算，我将使用D代替P并尝试得到D = 0

1. CMD = FORWARD

2. 如果dD减小（d2D <0）=＆gt;灯塔在我面前，但不是直接的 所以CMD =最后右/左CMD

3. 如果d2D~ = 0 CMD = FORWARD

4. 现在我遗漏了，如果CMD = LEFT / RIGHT＆amp;＆amp; 越来越差 CMD = OPPOSITE（CMD）

5. 转到第2步

我尝试模拟这个想法，但它让我真的无处可去。

你可以帮我制定算法吗？

I created an Excel sheet to simulate, Enter the degree of turn in the CMD column and look at the results.

Answer 1

你能算出每单位距离信号强度变化的比率吗？！
比如，当我移动距离信标5厘米时，强度变化多少 如果你有这个，当dP比率高于或低于给定的dPRatio时，你可以“随时改正角度”。
因为那个dPRatio意味着你将直接进入灯塔!!