Question

我是Simulink模型和控制系统的超级初学者。我有无人机动力学系统的.slx Simulink模型。它接收两个输入（roll cmd，pitch cmd）并输出速度x，速度y，位置x和位置y。

从这里开始，似乎我可以通过调用

来打开系统

open_system('myModel.slx', 'loadable');

但是如何输入输入并获取输出值？有没有办法在gui中做到这一点？

编辑：以下是我的模型的完整布局：

当我做的时候

roll_CMD=10;
pitch_CMD=20;

我收到警告说：

Input port 1 of 'SimpleDroneDynamics/...' is not connected.

如何使用端口号输入输入？
如何获得带端口号的输出？我试过了

[vx，vy，px，py] = sim（'SimpleDroneDynamics.slx'）;

并且出错了

Number of left-hand side argument doesn't match block diagram...

有没有办法在每个时间段连续输入输入？这是控制器模块，我想我应该根据输出位置和速度输入不同的值。

EDIT2：我正在使用Matlab2017a

Answer 1

关于问题的前两点：

在simulink中：

对于输入，您可以使用常量块，当您双击输入块时，您可以指定一个值，该值可以是工作空间变量。

要将输出传送到工作区，可以使用simout块（确保将格式保存到数组中）。
将输入连接到您的simulink模型
将simulink模型的输出连接到simout块。

MATLAB脚本

   clc;
   clear all;

   roll = 10;
   pitch = 20;

   sim('/path_to_simulinkmodel.slx')

   time = simout(:,1);
   velocity_X = simout(:,2);
   velocity_Y = simout(:,3);
   position_X = simout(:,4);
   position_Y = simout(:,5);

关于问题的第三点

您可以在程序框图编辑器中定义模拟的持续时间。您可以放置在调用脚本中定义的变量。有多种方法可以实现与时间相关的输入变量：

我个人不推荐的一个选项是使用for循环并使用不同的 roll 和 pitch <调用simulink模型/ p>
```
 for i = 1:numberOfTimesteps
    roll = ...
    ...
    sim('simulinkModel.slx')
 end
```
第二种更有效的方法是将常数块更改为其他源块，如斜坡信号或正弦信号

Answer 2

首先，Simulink模型使用主Matlab工作区。因此，您可以在命令窗口（或仅在脚本中）更改变量值并运行Simulink模型。
有几种方法可以为Simulink初始化此常量。另一种有用的方法是创建包含所有变量的脚本，并在Simulink模型启动时加载它。您可以通过在Simulink / Model Explorer / Callbacks中添加脚本名称来实现。（有不同的回调 - 加载，启动等）。阅读更多相关信息：here。
现在您可以使用sim函数运行模拟：
```
sim('name_of_model')
```
如果model不在活动的MATLAB文件夹中，则
name_of_model必须包含路径（您可以在主菜单下的matlab窗口中看到活动文件夹）。

sim函数有不同的属性，在帮助中阅读它们对您有用。顺便说一下：您可以使用sim更改模型的某些参数。您甚至可以在模型中找到任何块并更改其属性。阅读更多about sim和finding current blocks。有趣的是，最后的解决方案使您能够在模拟过程中更改参数！
关于获取输出。运行模拟后，您将在主工作区中获得tout变量。这是一系列时间步长。但是如果你添加outport block（就像在我的图片中一样），你还会在工作区yout中获得另一个变量。 yout是数据集。它包含您的所有输出值。例如，对于2个出口：
```
yout

yout = 

  Simulink.SimulationData.Dataset
  Package: Simulink.SimulationData

  Characteristics:
          Name: 'yout'
    Total Elements: 2

  Elements:
    1 : ''
    2 : ''
```
获取任何出口的值：
```
yout.get(1).Values
```
它是一个时间序列数据类型，所以：

yout.get(1).Values.Time - 给你时间

yout.get(2).Values.Data - 每次都为您提供此出口的值
我们还有一种方法可以获取输出值：
```
[t,x,y] = sim('model_name')
```
它返回双数组。 t - 时间数组，y - 所有输出值的矩阵（它已经加倍并且只包含没有时间的值，但是对于每个模拟时间！）
现在您可以创建常见的Matlab GUI并使用此变量！没有任何困难。您可以阅读有关Simulink here的GUI的更多信息。

如何从脚本中调用simulink模型（.slx）

2 个答案: