Question

我需要不断收集数据的6个传感器（GPS，IMU等）。出于我的目的，我需要从每个（在很短的时间范围内）读取一个完整的数据包。现在我正在使用中断，但这导致某些传感器的数据比其他传感器更多，并且如上所述，我需要将数据匹配。

移动到基于轮询的系统会更好吗？我可以按设定的顺序轮询每个传感器？这样我每个'周期'都可以从每个传感器获得数据。

然而，我担心轮询的速度，因为这个系统需要接近实时运行。

Answer 1

轮询与“主定时器中断”相结合可能是您的朋友。假设您的“最慢”传感器可以以20ms的间隔提供数据，而其他传感器可以更快地读取。那是每秒50次更新。如果它足够接近实时（可能接近IMU），也许你会这样做：

设置20ms计时器。

当定时器熄灭时，在中断服务程序中设置一个标志：

volatile uint8_t timerFlag = 0;

ISR(TIMER_ISR_whatever)
{
    timerFlag = 1;  // nothing but a semaphore for later...
}

然后，在timerFlag说出时间的主循环动作中：

while(1)
{
    if(timerFlag == 1)
    {
        <read first device>
        <read second device>
        <you get the idea ;) >
        timerflag = 0;
    }
}

通过这种方式，您可以阅读每个设备并保持读数同步。这是在嵌入式空间中解决此问题的典型方法。现在，如果您需要的数据速度超过20毫秒，那么您可以缩短计时器等。在这种情况下，最重要的问题是“您能够以多快的速度进行投票”与“您需要多快查询一次”。 “只有实验并了解各种设备的特性和时间才能告诉您。但是，当所有时间“适合”时，我建议的是一般解决方案。

编辑，一种不同的方法

更基于中断的示例：

volatile uint8_t device1Read = 0;
volatile uint8_t device2Read = 0;
etc...

ISR(device 1)
{
    <read device>
    device1Read = 1;
}
ISR(device 2)
{
    <read device>
    device2Read = 1;
}
etc...


// main loop
while(1)
{
    if(device1Read == 1 && device2Read == 1 && etc...)
    {
        //< do something with your "packet" of data>
        device1Read = 0;
        device2Read = 0;
        etc...
    }
}

在这个例子中，所有设备都可以被中断驱动，但主循环处理仍然由最慢中断的节奏控制，节奏。无论速度或延迟如何，都可以使用每个设备的最新完整读数。这种模式更接近您的想法吗？

Answer 2

轮询是一个非常好且易于实现的想法，以防您的传感器几乎可以立即提供数据（与您想要的输出频率相比）。当您拥有需要大量（甚至可变）时间来提供读数或需要异步＆＃34;启动/收集＆＃34;的数据源时，它确实陷入了噩梦。周期。您必须对轮询周期进行排序以适应最慢的＆＃34;数据来源。

如果您知道平均数据转换率＆＃34;可能会有什么解决方案。每个源的设置是设置一些在poll time - data conversion rate触发的定时器（每个数据源），并从那些定时器ISR开始测量。然后让最后一个在poll timer + some safety margin处触发的计时器收集所有转换结果。

另一方面，你有明显的问题＆＃34;测量太多＆＃34;来自＆＃34;快速＆＃34;只要您没有与浪费的CPU /传感器负载有任何合理关系，数据源就不会让我感到烦恼。

如果您有一些浪费的周期，最后一种更简单的方法是：简单地对数据源进行排序＆＃34;最慢＆＃34;最快＆＃34;并按该顺序启动测量，然后以相同的顺序等待结果并进行轮询。

嵌入式系统 - 轮询

2 个答案: