Question

我正在研究ROS的turtlesim教程。

启动文件ex74.launch启动4个节点：

-turtlesim节点（动画乌龟的动作）
   - pubvel（发布随机角度和线性速度命令）
   - vel_filter（订阅pubvel发布的主题。此节点过滤角速度并仅发布消息   角速度小于参数max_ang_vel的车辆    - vel_printer（打印过滤的速度）

脚本和启动文件在我的问题结尾处给出。

现在的目标是为max_ang_vel设置初始值，并从命令行进行更改。

但是，当我运行启动文件时，我收到以下错误：

link to error

来自vel_filter和vel_printer的所有角度和线性速度均为0。

任何人都可以帮我解决这个问题吗？

提前致谢！

ex74.launch

<launch>
<node   
pkg="turtlesim"
type="turtlesim_node"
name="turtlesim"
/> ## launch animation of turtle

<node 
pkg="me41025_74"
type="pubvel"
name="publish_velocity"
required="true"
launch-prefix="xterm -e"
output="screen"
/>  ## launch pubvel

<node 
pkg="me41025_74"
type="vel_filter"
name="filter_velocity"
required="true"
launch-prefix="xterm -e"
output="screen"
>  ## launch vel_filter
<param name="max_ang_vel" value="0.1" />
</node>

<node 
pkg="me41025_74"
type="vel_printer"
name="print_velocity"
launch-prefix="xterm -e"
output="screen"
/>  ## launch vel_printer

</launch>

pubvel

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <stdlib.h>

int main(int argc, char**argv){
ros::init(argc, argv, "publish_velocity");
ros::NodeHandle nh;

ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000);

srand(time(0));

ros::Rate rate(2);
int count_pubvel = 1;
while(ros::ok()){
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = double(rand())/double(RAND_MAX);
msg.angular.z = 2*double(rand())/double(RAND_MAX) - 1;

pub.publish(msg);

ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command:"<<" linear="<<msg.linear.x<<" angular="<<msg.angular.z);

rate.sleep();
}
}

vel_filter

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <stdlib.h>

float linx, angZ;

void filterVelocityCallback(const geometry_msgs::Twist& msg){
   //Using the callback function just for subscribing  
   //Subscribing the message and storing it in 'linx' and 'angZ'
   linx = msg.linear.x;      angZ = msg.angular.z;
}

int main(int argc, char **argv){
  ros::init(argc, argv, "filter_velocity");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("turtle1/cmd_vel",1000,&filterVelocityCallback);
  ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/pose", 1000);

const std::string PARAM_NAME = "~max_ang_vel";
double maxAngVel;
bool ok = ros::param::get(PARAM_NAME, maxAngVel);
if(!ok) {
ROS_FATAL_STREAM("Could not get parameter " << PARAM_NAME);
exit(1);
}

  ros::Rate rate(2);

  while(ros::ok()){
     geometry_msgs::Twist msg;
     msg.linear.x = linx;     msg.angular.z = angZ;

     if (angZ < maxAngVel){
       ROS_INFO_STREAM("Subscriber velocities:"<<" linear="<<linx<<" angular="<<angZ); 

        pub.publish(msg);   
     }  
     rate.sleep();   
  } 
}

vel_printer

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <iomanip> 

void printVelocityReceived(const geometry_msgs::Twist& msg){
ROS_INFO_STREAM("Filtered velocities:"<<" linear="<<msg.linear.x<<" angular="<<msg.angular.z);
}

int main(int argc, char **argv){

ros::init(argc, argv, "print_velocity");
ros::NodeHandle nh;

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("turtle1/pose",1000,&printVelocityReceived);

ros::spin();
}

Answer 1

您的代码中有两个错误。

1。）您收到的错误是因为您正在收听错误的消息类型。在turtlesim documentation中，您可以看到 vel_printer 中正在侦听的主题不是您编写的 geometry_msgs :: Twist 类型，而是类型< EM> turtlesim/Pose 的。这是你的错误的原因。另外，我建议您使用ConstPtr接收消息。因此，乌龟姿势的回调函数应为：

void printVelocityReceived(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg){ ... do your magic ... }

2。）参数。在启动文件中，您将参数 max_ang_vel 发布到参数服务器。因为您在标记内执行此操作，因此您将此视图设为私有。为了读取节点的私有参数，您需要指定另一个节点句柄，即私有节点句柄。然后，您可以使用node handle's functions来访问参数。

示例：

 int main(int argc, char** argv)
 {
     ros::init(argc, argv, "test");
     ros::NodeHandle nh; // public node handle
     ros::NodeHandle nh_privat("~"); // private node handle

     // Get the parameter.
     nh_privat.param("max_ang_vel", maxAngVel, 0.0);
     // first argument: name of the parameter on the parameter server
     // second argument: variable to save it to
     // third argument: default value if the parameter is not set
 }

要从控制台更改maxAngVel，您只需使用标准C ++并将输入读入控制台，然后相应地更改变量。

使用roslaunch设置参数的初始值

1 个答案: