我正在开发一个C＃开发项目，旨在通过一套Optitrack相机（红外动作捕捉系统）来控制飞行机器人。这个概念非常有效，你从相机系统获得一个位置，我们的应用程序可以访问这些数据，我们可以控制机器人。
我相信问题来自沟通链。我们有一根USB电缆将我们的PC连接到基于STM32F4的电路板，该电路板充当电桥，只需将嵌入式NRF模块（nRF24L01 +芯片）上的USB接收信息发送到无线电设备即可。这种机制是双向的（NRF - > USB - > PC）。该板使用FreeRTOS在C下运行。 PC运行Windows 10。
在PC端，我们使用ST的官方STM32 VCP驱动程序1.4。在主板固件上，我们在STM32F4上为VCP提供了这个用户自定义的库：https://stm32f4-discovery.net/2014/08/library-24-virtual-com-port-vcp-stm32f4xx/ 除了来自无线电模块本身以及可能是STM32 VCP驱动程序本身之外，桥接板上没有队列。我检查过，这个驱动程序中有一个循环缓冲区，用于输入和输出消息。使用JSCOPE我可以实时看到这个循环缓冲区的行为，并且我从未见过发生溢出。
我的问题来自突然出现延迟的事实。 该系统可以完美地工作几十分钟（10到20分钟之间），然后延迟可以清晰地感知，这使得控制器振荡。这种情况发生在我第二次飞行时。
以下尝试过： - 重新启动C＃应用程序 - 在调试模式和独立模式下运行C＃应用程序 - 更换USB线（更短） - 更改USB端口 - 更换电脑 - 重新安装ST VCP驱动程序 - 大幅降低通信频率（控制回路）
当出现问题时，上述解决方案无法正常工作，延迟仍然完全，并且上述方法都没有证明可以使其更可靠。
在C＃应用程序中，我在每次飞行前重置所有通讯列表。 SerialPort端口对象（来自System.IO）也重置了缓冲区（DiscardOutBuffer，DiscardInBuffer，BaseStream.Flush方法）
我找到了一个＆＃34; hack＆＃34;使它工作，但它不是我们想要的最终解决方案。 ＆＃34; hack＆＃34;是简单地断开/重新连接USB连接板作为桥接器。经过这次操作后，延迟消失了。
所以我的问题是：
什么可能带来这种延迟，知道它看起来不依赖于应用程序，也不依赖于频率（带宽）。
什么可以解释为什么在拔掉/插入桥接板时这会消失？
我知道这个问题是关于一个大项目，可能很难从外面理解。如果需要，请随时向我询问更多详细信息。
干杯，
马克