OpenCV错误：第293行的undistort.cpp中的断言失败

Question

  

在https://github.com/opencv/opencv/issues/4943

找到解决方案

OpenCV错误：

  

断言失败（CV_IS_MAT（_src）＆amp;＆amp; CV_IS_MAT（_dst）＆amp;＆amp;（_src-＆gt; rows ==   1 || _src-＆gt; cols == 1）＆amp;＆amp; （_dst-＆gt; rows == 1 || _dst-＆gt; cols == 1）＆amp;＆amp;   _src-＆gt; cols + _src-＆gt; rows - 1 == _dst-＆gt; rows + _dst-＆gt; cols - 1＆amp;＆amp; （CV_MAT_TYPE（_src-＆gt; type）== CV_32FC2 || CV_MAT_TYPE（_src-＆gt; type）==   CV_64FC2）＆amp;＆amp; （CV_MAT_TYPE（_dst-＆gt; type）== CV_32FC2 ||   cvUndistortPoints中的CV_MAT_TYPE（_dst-＆gt; type）== CV_64FC2））   /home/javvaji/opencv-3.2.0/modules/imgproc/src/undistort.cpp，第293行

retval, rvec, tvec = cv2.solvePnP(cam.object_points, cam.image_points, cam.camera_matrix, cam.dist_coefficients, None, None, False, cv2.SOLVEPNP_P3P)

我正在使用带有标志SOLVEPNP_P3P的solvePnP函数。它给出了断言错误。使用SOLVEPNP_ITERATIVE标志，相同的solvePnP代码可以正常工作。使用P3P标志，它在内部调用undistortPoints函数，该函数给出错误。

solvePnP code ref：https://github.com/opencv/opencv/blob ...

如何解决这个问题？

Answer 1

不完整的文档 - python中的solvePnP（问题是opencv github repo中的开放问题）  https://github.com/opencv/opencv/issues/4943

• Numpy数组切片不能用作输入，因为solvePnP需要连续数组（由使用cv :: Mat :: checkVector（）的断言在modules / calib3d / src / solvepnp.cpp版本2.4的第55行附近强制执行0.9）

• P3P算法要求图像点处于形状（N，1,2）的数组中，因为它调用了cv :: undistortPoints（模块的第75行/ calib3d / src / solvepnp.cpp版本） 2.4.9）需要双通道信息。

• 因此，给定一些数据D = np.array（...），其中D.shape =（N，M），为了使用它的子集作为例如imagePoints，必须有效地复制它成为一个新的数组：imagePoints = np.ascontiguousarray（D [：，：2]）。reshape（（N，1,2））