如何在MATLAB中使用Intensity信息绘制三维pointCloud对象？

Question

我正在使用MATLAB pointCloud类来处理和显示三维点云。我有 x - ， y - 和 z - 维度中每个点的坐标，以及相应的灰度强度值。例如，请参阅以下测试数据：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];

使用

创建相应的pointCloud对象

ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z), 'Intensity', c);

现在我想使用pcshow命令绘制点云，即

pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);

注意：'MarkerSize'仅适用于此示例，因此四个点清晰可见。

但是，这并没有考虑强度信息 - 如文档中所述，这会获取点云对象的颜色信息，这在我的案例中并不存在。 pointCloud对象仅允许为色域中的每个像素保存RGB值，即灰度强度是不可能的。

pcshow函数还可以将xyz数组和相应的颜色信息作为输入而不是pointCloud对象。然后，使用灰度强度作为颜色信息是可能的，并按预期工作：

pcshow(cat(3, x, y, z), c, 'MarkerSize', 1000);

但是，我希望继续使用pointCloud个对象，而不是每帧都回退到多个数组。如何在pointCloud中使用pcshow对象的强度信息？

Answer 1

您可以在repmat的第三维上使用c来创建灰色RGB颜色向量，然后使用'Color'的{​​{1}}属性：

pointCloud

Answer 2

最新的MATLAB版本（至少R2018a）开箱即用地支持此行为。如documentation中所述，对于具有位置和强度信息的点云对象，强度值将使用当前颜色图映射到一种颜色。

因此，以下代码段确实可以在最新的MATLAB版本中正常工作：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];

ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z), 'Intensity', c);
pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);