如何访问PCLPointCloud2类型中的一个点

Question

通过以下代码从STL文件'sphere.stl'获取点云是否正确？

pcl::PolygonMesh mesh;
pcl::io::loadPolygonFileSTL("sphere.stl", mesh);
pcl::PCLPointCloud2::Ptr ThisCloud = boost::make_shared<pcl::PCLPointCloud2>(mesh.ThisCloud);

然后，如何访问'ThisCloud'的每个点？

Answer 1

我想我已将CommandParameter转换为pcl::PCLPointCloud2：

pcl::PointCloud<PointXYZ>