如何获得覆盆子pi和python的X Y坐标？

Question

我将处理一个项目，它需要获得覆盆子pi坐标（X，Y）

但问题是：工作将在室内，并且将至少有3-4个覆盆子pi设备，我需要他们的坐标。

此图片将显示：

这是平方房间的假设，数字是设备

我需要一个想法，即使他们像机器人一样移动，也要有他们的坐标（室内）。

我的编程语言是python。