我有一个物体w /和方向以及每个身体轴的旋转速率。我需要找到从这个状态到具有不同速率集的第二个状态的平滑过渡。另外，我对每个轴的旋转/加速速度有限制。
我已经探索了Quaternion slerp，虽然我可以使用它们在状态之间平滑插值，但我没有看到一种简单的方法来将速率匹配到其中。
这感觉就像是微分方程和路径规划中的练习，但我不确定如何制定问题，以便那里的算法能够解决它。
对于有助于解决此问题的算法的任何建议和/或有关制定问题以使用这些算法的提示将不胜感激。
[编辑 - 这是我正在处理的问题类型的示例]
想象直升机上的炮手需要在直升机飞行时跟踪目标。为了争论，他需要在它从地平线上升到不再被视野的时候成为目标。这个目标的相对速率并不是恒定的，但我认为通过几个“速率匹配”机动的聚合，我可以很好地估计这种跟踪。我可以计算任何一点所需的喷枪方向和跟踪速率，它只是从一些离散的方向和速率生成一个轮廓，这让我感到难过。
谢谢！
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首先，关于每个轴的旋转速率应构成旋转速率矢量（即 w = [w_x w_y w_z] ^ T）。然后，您可以将旋转幅度与旋转轴分开。幅度为w_mag = w / | w |。然后轴是单位向量 u = w / w_mag。然后，您可以使用您喜欢的表示（即旋转矩阵，四元数）组成增量旋转来更新总旋转。如果您的起始轮换是R_0并且您的incrementatl轮换由R_inc（w_mag * dt， u ）定义，那么您遵循以下组成规则：
R_1 = R_0 * R_inc
R_k+1 = R_k * R_inc
享受。