我有一个三维边界框，由位置，比例和方向表示为四元数（对于那些熟悉它的人来说，它是一个ROS立方体标记）。位置应该是盒子的质心，刻度是沿三个轴的大小，方向是世界坐标系。我现在要做的是从如上所述的框中计算8个角点。不幸的是，下面的代码“略有失败”（即结果看起来接近正确，但并非完全如此）。
{{1}}
首先，我使用obb =（rotm * obb'）'而不是obb =（inv（rotm）* obb'）'但结果显然是错误的。根据经验，我想出了“inv”，看起来好多了，但我从来不明白为什么。现在我已经发现它无论如何都不正确......
任何帮助搞清楚我的错误都非常感谢：）