Question

我需要限制ConfigurableJoint的目标旋转，以避免扭曲或破坏关节。

为了了解角度限制是如何工作的，我已经做了一个实验。

在场景中放置一个人形模型。
将ConfigurableJoint添加到骨骼中;

通过欧拉角添加脚本来控制targetRotation属性。

using UnityEngine;

public class TestLimits : MonoBehaviour
{
    [Range(-120, 120)]
    public float x;
    [Range(-120, 120)]
    public float y;
    [Range(-120, 120)]
    public float z;
    public Vector3 currentTorque; // to indicate limits

    private ConfigurableJoint j;

    void Start()
    {
        j = GetComponent<ConfigurableJoint>();
    }

    void Update()
    {
        j.targetRotation = Quaternion.Euler(x, y, z);
        currentTorque = j.currentTorque;
    }
}

更改targetRotation我们可以看到联合动作的限制。

正如所料，当角度达到极限值时，会观察到限制。但不总是。只有当其他两个角度等于零时才会发生。例如，如果 x = 91且y = 89，观察到z-限制在增加方向上的变化。

这是什么意思？如何限制目标旋转？

Answer 1

我在Phisx documentation.

中找到了答案

球形关节支持锥形极限，该极限限制两个约束框架的X轴之间的角度。 Actor1的X轴受到极限锥的约束，极限锥的轴是actor0约束帧的x轴。允许的极限值是该框架的y轴和z轴周围的最大旋转。可以指定y轴和z轴的不同值，在这种情况下，极限采用椭圆角锥的形式。

y轴和z轴都是Actor0的轴。所以我们不能使用欧拉角。
极限是椭圆角锥。因此，y和z角由不等式y ² / a ² + z ² / b ²＆lt; 1.这里a和b是限制。
然后看起来角锥相对于actor0绕扭转轴旋转。

此功能将旋转精确限制为关节限制。

private Quaternion targetRotation(ConfigurableJoint j, float x, float y, float z)
{
    // twist
    float angle = x;
    Vector3 axis = Vector3.right;

    if (angle > j.highAngularXLimit.limit)
        angle = j.highAngularXLimit.limit;
    if (angle < j.lowAngularXLimit.limit)
        angle = j.lowAngularXLimit.limit;
    Quaternion twist = Quaternion.AngleAxis(angle, axis);

    // swing
    angle = Mathf.Sqrt(y * y + z * z);
    axis = new Vector3(0, y, z);

    Vector3 t = twist * axis;
    float a = t.y / j.angularYLimit.limit;
    float b = t.z / j.angularZLimit.limit;
    float l = a * a + b * b;
    if (l > 1)
        angle = angle / Mathf.Sqrt(l);

    Quaternion swing = Quaternion.AngleAxis(angle, axis);

    return twist * swing;
}

统一。关节角度限制意味着什么？

1 个答案: