Question

基本上，每次更新时，我都有一个角度只能改变某个“转弯半径”（比如旋转的60/256）。它由输入角度改变，可以是任何角度。我需要夹住这个输入角度，这样如果它在转弯半径之外，它将转到最近的有效角度

例如：

转弯半径：4°
原始角度= 0°
输入角度= 180.01°
输出角度= -4°或356°（实际输出当然应在[0, 360)之内）

或

转弯半径：4°
原始角度= 0°
输入角度= 179.99°
输出角度= 4°

或

转弯半径：4°
原角= 45°
输入角度= 46°
输出角度= 46°

我不确定如何正确包裹角度，所以我有点卡在这里。

Answer 1

首先，找出原始角度和输入角度之间的差异。（只需减去。）然后，＆＃34;规范化＆＃34;这个差异在-180度到180度之间。

normalized_difference = (((( raw_difference % 360) + 540) % 360) - 180)

然后，如果＆＃34;标准化＆＃34;差异超出了所需范围，将其更改为在范围内。然后将（可能已更改的）归一化差值添加到原始角度以获得输出角度。如果您希望将输出角度标准化为介于0度和359.99度之间，则可以这样做：

normalized_angle = (((raw_angle % 360) + 360) % 360)

Answer 2

基于@ robert-lozyniak的answer，这就是我最终的结果：

fn clamp_angle_update(angle: u8, target: u8, limit: u8) -> u8 {
    let mut difference = target as isize - angle as isize;

    // normalize the difference
    difference += 256 + 256 / 2;
    difference %= 256;
    difference -= 256 / 2;

    let limit = limit as isize;
    difference = if difference > limit {
        limit
    } else if difference < -limit {
        -limit
    } else { difference };

    // add the difference to the original angle
    let mut angle = angle as isize + difference;

    // normalize the angle
    angle %= 256;
    angle += 256;
    angle %= 256;

    angle as u8
}

我如何更新角度，但仅在一定范围内？

2 个答案: