Question

我正在尝试制作3DR纹理，但它总是只使用纹理中的顶点颜色。

在每帧上我将帧存储为PNG：

    RGBImage frame(t3dr_image, 4);
    std::ostringstream ss;
    ss << dataset_.c_str();
    ss << "/";
    ss << poses_.size();
    ss << ".png";
    frame.Write(ss.str().c_str());
    poses_.push_back(t3dr_image_pose);
    timestamps_.push_back(t3dr_image.timestamp);

在方法Save我正在尝试处理纹理：

1）我从上下文中提取全网格

    Tango3DR_Mesh* mesh = 0;
    Tango3DR_Status ret;
    ret = Tango3DR_extractFullMesh(t3dr_context_, &mesh);
    if (ret != TANGO_3DR_SUCCESS)
        std::exit(EXIT_SUCCESS);

2）使用提取的网格

创建纹理上下文

    Tango3DR_ConfigH textureConfig;
    textureConfig = Tango3DR_Config_create(TANGO_3DR_CONFIG_TEXTURING);
    ret = Tango3DR_Config_setDouble(textureConfig, "min_resolution", 0.01);
    if (ret != TANGO_3DR_SUCCESS)
        std::exit(EXIT_SUCCESS);
    Tango3DR_TexturingContext context;
    context = Tango3DR_createTexturingContext(textureConfig, dataset.c_str(), mesh);
    if (context == nullptr)
        std::exit(EXIT_SUCCESS);
    Tango3DR_Config_destroy(textureConfig);

3）使用之前存储的数据调用Tango3DR_updateTexture（这不起作用）

    for (unsigned int i = 0; i < poses_.size(); i++) {
        std::ostringstream ss;
        ss << dataset_.c_str();
        ss << "/";
        ss << i;
        ss << ".png";
        RGBImage frame(ss.str());
        Tango3DR_ImageBuffer image;
        image.width = frame.GetWidth();
        image.height = frame.GetHeight();
        image.stride = frame.GetWidth() * 3;
        image.timestamp = timestamps_[i];
        //data are for sure in this format
        image.format = TANGO_3DR_HAL_PIXEL_FORMAT_RGB_888;
        image.data = frame.GetData();
        ret = Tango3DR_updateTexture(context, &image, &poses_[i]);
        if (ret != TANGO_3DR_SUCCESS)
            std::exit(EXIT_SUCCESS);
    }

4）Texturize mesh

    ret = Tango3DR_Mesh_destroy(mesh);
    if (ret != TANGO_3DR_SUCCESS)
        std::exit(EXIT_SUCCESS);
    mesh = 0;
    ret = Tango3DR_getTexturedMesh(context, &mesh);
    if (ret != TANGO_3DR_SUCCESS)
        std::exit(EXIT_SUCCESS);

5）将其保存为OBJ（结果纹理中只有顶点颜色的数据，为什么？）

    ret = Tango3DR_Mesh_saveToObj(mesh, filename.c_str());
    if (ret != TANGO_3DR_SUCCESS)
        std::exit(EXIT_SUCCESS);
    ret = Tango3DR_destroyTexturingContext(context);
    if (ret != TANGO_3DR_SUCCESS)
        std::exit(EXIT_SUCCESS);
    ret = Tango3DR_Mesh_destroy(mesh);
    if (ret != TANGO_3DR_SUCCESS)
        std::exit(EXIT_SUCCESS);

所有方法都返回TANGO_3DR_SUCCESS。

此处的完整代码：https://github.com/lvonasek/tango

Answer 1

感谢您与我们联系并提供详细的代码细分。

错误就在我们的最后 - 图书馆目前不支持RGB纹理输入。它假定所有输入图像的YUV。我已经开了一张票来跟踪这个错误，我们将通过允许RGB输入并为无效图像格式提供更好的返回值来为下一个版本修复它。

修改：我们发现了另一个错误。 API状态image_pose应该是图像的姿势，但我们的实现实际上需要设备的姿势。我已经打开了一个错误，这将在下一个版本（版本-H）中修复。

你现在可以通过传递设备姿势来尝试解决这个问题，而不需要将设备到相机的外部校准相乘，尽管当然这只是一个临时绑定。

如何使用Tango3DR_updateTexture？

1 个答案: