给定体素的点索引

Question

我需要使用PCL的八叉树数据结构将我的数据划分为体素。我想我设法创建了八叉树和体素。但是，我有两个关于PCL的八叉树结构的问题。

1. 我的第一个问题是关于八叉树的解决方案。我将分辨率定义如下： float resolution = 0.009f; pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);

据我所知，此分辨率参数定义了八度树最低级别的体素边长的尺寸。在这种情况下，最低水平的体素的边长等于0.009m，是否正确？

1. 如何获得每个体素的点索引？让我们说第一个体素中有五个点，我需要这些点的索引。 我期待着您的回音 问候

Answer 1

1. 分辨率实际上取决于您的数据，如果您的点云以米为单位，那么它将是正确的。 假设你有一个坐标为A =（1,0,0）的x，y，z点和B =（0,0,0）中的另一个点。如果A点沿着x轴远离B点1米，那么你是正确的。 PCL的惯例是点云应该以米为单位。

但只是为了说明：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_in_meters;
resolution = 1.0f; 
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);

和

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_in_meters;
cloud_in_millimeters = cloud_in_meters*1000;
resolution = 1.0f/1000.f; 
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);

该计划基本相同。

1. 您可以通过getIntersectedVoxelIndices获取相交体素中的点的索引。我知道这些文档具有误导性，但它实际上就是你所需要的。

例如：

std::vector< int > k_indices;
octree.getIntersectedVoxelIndices(origin, direction, k_indices, 1);

k_indices是在光线相交的体积中具有点索引的矢量。

您可以检查此功能的作用： https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/octree/include/pcl/octree/impl/octree_search.hpp#L613