瞬时速度

Question

我在openGL中开发了一个基于物理的台球模拟器。为了计算每个球中每个球的瞬时旋转轴，我在x，y和z轴上接近他的瞬时旋转速度。我的问题是，从这3个值中，我如何计算瞬时旋转轴和该轴之间的旋转值？

谢谢

Answer 1

没有一个独特的解决方案。轮换不是可交换的。考虑这个例子：第一个X轴旋转和后来的Y轴旋转与另一个顺序：

您有六种可能的结果，具体取决于顺序：xyz，yxz，xzy，zxy等。

另外，假设您有订单，例如X-Y-Z。然后，您可以通过将每个旋转矩阵相乘来组成最终矩阵：Rf = Rz·Ry·Rx（对于示例顺序）。您可以确定此最终矩阵的轴和角度（请参阅https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#Conversion_from_and_to_axis-angle）......对于什么？要预先建立一个旋转矩阵？

确定。让我们假设你做了所有这些计算，你有轴和角度。现在你必须构建旋转矩阵，你可以在上面的链接中看到它需要大量的计算。与矩阵乘法相比，它是值得的吗？