ROS保证msg交付吗？

Question

我完全理解ROS可能会丢失前几条消息，因为发布者订阅者尚未成功连接。

但有没有保证发布者发送的所有消息都能成功传递给所有订阅者（如果消息队列没有溢出）？

Answer 1

假设发布者在订阅者之前已成功初始化，并且消息队列没有溢出，则ROS消息传递的保证基本上与TCP相同，因为这是发布者和订阅者使用的基础传输协议。正如您从Wikipedia所说的那样，TCP是一种可靠的传输机制，但如果互联网连接中断并且程序包超时，您的邮件仍有可能丢失。