在.mlp文件中设置VCGCamera参数

Question

我有一些在Meshlab中对齐的点云。我为每个点云使用（不同的）相机拍摄彩色图像。我想使用彩色图像以将纹理覆盖到融合点云上。我有深度和彩色摄像机的校准信息以及这两个坐标系之间的转换（我们称之为矩阵R）。

为了融合不同的点云我使用泊松重建滤波器。然后我保存项目。我的目标是修改.mlp文件，以便VCGCamera参数反映每个点云的彩色摄像机视图。

这是我到目前为止所做的：

每个点云的

1. 从.mlp文件中获取转换矩阵（让我们称之为M）

2. 使用变换R将点云变换为彩色摄像机坐标系（M2 = R * M）

3. 将M2乘以以下矩阵[1 0 0 0                                     0 -1 0 0                                     0 0 -1 0                                     0 0 0 1] 因为Meshlab以不同的方式定义y和z。

4. 从3

转置矩阵

5. 使用4中的矩阵作为VCGCamera参数中的旋转矩阵

6. 使用我从矩阵3得到的负面翻译作为VCGCamera参数中的翻译

7. 从校准中设置内部参数

出于某种原因，我没有得到良好的色彩叠加。我的逻辑有问题吗？我有数学错误吗？

我还注意到Meshlab期望中心像素是图像大小 - 校准的中心像素。不知道为什么。我也不确定失真系数应该是什么单位。我尝试了标准化单位，这是我的校准程序产生的，但似乎过于正确。