Question

我一直试图在Raspberry Pi上启动时运行以下代码：

#!/usr/bin/python3

import numpy
import math
import cv2
#this is python 3 specific
import urllib.request
from enum import Enum
from VisionProcessor import VisionProcessor
from GripPipeline import GripPipeline
from networktables import NetworkTables
import time
import logging
from networktables.util import ntproperty

#proper networktables setup
logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)
NetworkTables.initialize(server='10.17.11.76')

#create the field to talk to on the network table
class NTClient(object):
    angle_difference = ntproperty('/Raspberry Pi/angle difference', 0)
    distance_from_target = ntproperty('/Raspberry Pi/distance from target', 0)

n = NTClient()

frame = cv2.VideoCapture('https://frc:frc@10.17.11.11/mjpg/video.mjpg')

if(frame == None):
    print("error: camera not found. check connection")
#pipeline = GripPipeline()
pipeline = VisionProcessor()


print("pipeline created")

def get_image():
    ret, img_array = frame.read()
#    cv2.imwrite("frame.jpg", img_array)
    return img_array

def find_distance(width, height, y):
    #distances are in inches
    KNOWN_WIDTH = 6.25
    KNOWN_DISTANCE = 12.0
    KNOWN_PIXELS = 135.5
    KNOWN_HEIGHT = 424.0

    focal_length = (KNOWN_PIXELS * KNOWN_DISTANCE)/KNOWN_WIDTH
    #hypotenuse = (KNOWN_WIDTH * focal_length)/width
    distance = (KNOWN_WIDTH * focal_length)/width

    #0.2125 degrees per pixel vertical
#    theta = (0.2125) * (240 - y)

#    distance = KNOWN_HEIGHT * (math.tan((math.pi / 2) - math.radians(theta)))

    return distance

x = True
while x:
    print("while loop entered")
    img = get_image()
    print("image gotten")
    center_point = [160, 120]
    file = open('output.txt', 'a')
    try:
        current_point, size, y = pipeline.process(img)
        #negative means turn left, positive means turn right
        pixel_difference = center_point[0] - current_point[0]
        #4.7761 pixels per degree
        angle_difference = (float)(pixel_difference) / 4.7761
        n.angle_difference = angle_difference
        target_width = size[0]
        target_height = size[1]
        distance = find_distance(target_width, target_height, y)
        n.distance_from_target = distance
        print("angle")
        file.write("angle: ")
        print(n.angle_difference)
        file.write(str(angle_difference))
        print(" distance: ")
        file.write("distance")
        print(distance)
        file.write(str(distance))
        file.write("\n")
    except UnboundLocalError:
        print(":(")
    except (TypeError, cv2.error) as e:
        print(":(")

#    x = False

我通过编辑/etc/rc.local文件来完成此操作，并且脚本已经成功运行＆＃34;成功＆＃34;。 Pi在启动时显示约25％的CPU使用率，并且在脚本运行时保持一致，因此我可以看到它何时处于活动状态（我没有在此Pi上运行任何其他进程）。使用ps -aux显示活动的python3进程。但是，它不会向output.txt文件或网络表输出任何内容。

我的最终目标是让它成功输出到网络表。如果我正常运行（例如，在启动时没有通过终端中的python3 pipeline-test.py），它会正确输出到output.txt和网络表。我添加了output.txt作为确保我获得正确输出的方法，并且除非在启动时运行，否则它的工作正常。

有没有人知道可能出现什么问题？如果需要更多信息，我可以尽力提供。

编辑：出于某种原因，当我从Github复制我的代码时，它丢失了所有缩进。正在使用的代码是here。

Answer 1

首先，/ etc / rc.local脚本以root身份执行，因此在根目录中执行。您需要将完整的文件路径添加到python程序中。这可能会也可能不会解决问题。

python /dir/dir/python_program

您可以在错误文件中记录此程序的输出。制作文件

sudo nano /home/pi/error.log

在该文件中，只需键入任何内容，然后退出（ctrl + x）保存更改。然后编辑rc.local，以便将消息附加到文件

python /dir/dir/python_program > /home/pi/error.log &

现在执行重启

sudo reboot

pi将启动，并运行程序，几分钟后，pkill python并查看/home/pi/error.log文件。这将使您更好地了解您的计划正在发生的事情＆＃34;失败状态＆＃34;

我在你的程序中注意到你调用了一个文件。而不是output.txt，您将需要文件的完整路径，因为程序在启动时在根目录中执行。这需要在程序调用任何文件的所有实例中进行更改。

如果您在日志文件中收到权限错误，请运行以下

sudo chmod 777 -R /filepath_to_your_script

启动时运行的脚本不记录输出

1 个答案: