如何通过探戈支持确定探戈装置的位置？

Question

我想使用TANGO_COORDINATE_FRAME_GLOBAL_WGS84来确定我的设备与世界的位置。

我的代码看起来像这样：

glm::mat4 matrixDeviceToWGS;
glm::vec4 originDeviceInDevice = glm::vec4(glm::vec3(0.0), 1.0);
glm::vec4 originDeviceInWGS;
glm::vec4 northPoleInWGS = glm::vec4(glm::vec2(0.0), SEMI_MINOR_AXIS_WGS, 1.0);
glm::vec4 northPoleInDevice;

TangoMatrixTransformData matrix_transform;
TangoSupport_getMatrixTransformAtTime(
        i_timestamp, TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE, TANGO_COORDINATE_FRAME_GLOBAL_WGS84,
        TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO, TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO,
        ROTATION_0,
        &matrix_transform);
if (matrix_transform.status_code == TANGO_POSE_VALID) {

    matrixDeviceToWGS = glm::make_mat4(matrix_transform.matrix);
    originDeviceInWGS = matrixDeviceToWGS * originDeviceInDevice;
    northPoleInDevice = -originDeviceInWGS + northPoleInWGS;
}

但是我无法传递条件TANGO_POSE_VALID，我只有TANGO_POSE_INVALID。 有没有人知道我的代码是否正确，或者至少是否实现了枚举TANGO_COORDINATE_FRAME_GLOBAL_WGS84？