是否有支持Lock-step处理器的标准？

Question

我想问一下在SW级别支持Lock-step（锁步，锁步）处理器。

据我所知，在AUTOSAR-ASILD中，锁步处理器用于故障转移系统，如下所示。

1. 处理器的输入信号被复制到另一个处理器（其锁定步骤对）。

2. 比较来自两个不同处理器的输出信号。

3. 如果两个输出信号不同，则会生成陷阱。

我认为如果有生成的陷阱，则应该在SW级别的某处处理此生成的陷阱。 但是，我找不到任何此处理的标准。 我已经阅读了AUTOSAR中指定的SW主题中的一些错误处理，但我找不到任何令人满意的答案。

所以，我的问题总结如下。

• 在AUTOSAR或其他标准中，哪里是处理锁步陷阱（SW-C或RTE或BSW）的正确位置？
• 在AUTOSAR或其他标准中，处理锁步陷阱（RESET或ABORT）的正确操作是什么？

谢谢。

Answer 1

这里涉及多个概念，来自不同的来源。

ASIL级别由ISO 26262定义.ASIL-D是最高级别，使用锁步CPU是通常用于实现整个系统的ASIL-D合规性的方法之一。 Autosar并未定义您如何实现ASIL-D或任何ASIL级别。从Autosar的角度来看，lockstep将是MCU驱动程序的实现细节，而Autosar并不需要MCU来支持锁步。特定的锁步实现如何工作（是否在每条指令之后比较输出等）取决于硬件，因此您可以在相应的硬件手册中找到这些答案。

相应地，一些决策必须由从事系统工作的人员做出，包括功能安全专家。关于如何处理锁步故障的决定是一个这样的决定 - 你应该如何在系统级别定义对锁步陷阱的反应。 Autosar也没有定义这一点，尽管最合理的选择是在保存一些有关错误的信息后重置微控制器。

至于Autosar堆栈中应该处理陷阱的位置，这也是一个实现决策，尽管合理的选择是在MCAL级别发生这种情况 - 在某种程度上谈论级别甚至在这里有意义，如陷阱将在中断/陷阱上下文中运行，而不是正常的OS任务上下文。通常，陷阱的优先级高于任何中断，并且通常也不可能在软件中禁用陷阱。陷阱将由操作系统注册的某个例程处理，其注册方式与注册ISR的方式相同，因此您希望在用于OS配置的任何工具中配置陷阱处理程序。锁步陷阱可能（同样，取决于硬件）被认为是不可恢复的陷阱，这意味着陷阱处理程序最终应该触发复位。调用标准的ShutdownOS（）函数可能是合理的。