Genuino Arduino 101英特尔居里自动校准（Axe Ay Az）工艺如何运作？

Question

我正在阅读英特尔为Arduino / Genuino 101制作的源代码文件CurieIMU.cpp#L409。我有一些问题：

• 自动校准如何在这种特定情况下工作？ 这对我来说不是很清楚。
• 为什么偏移可以假设为线性？
• 是否有参考声明安全地假定1轴校准的线性偏移？

CurieIMUgetAccelerometerOffset参考文献称灵敏度为3.9 mg。

鉴于+-2g的敏感度，我必须使用此公式

3,9*19,6/32767

为了转换m/s^2中的值。

以下是由英特尔制作的库代码，用于计算正确的偏移量：

{
    int bmiOffset = offset / 3.9;

    if (bmiOffset < -128) {
        bmiOffset = -128;
    } else if (bmiOffset > 127) {
        bmiOffset = 127;
    }

    if (axis == X_AXIS) {
        setXAccelOffset(bmiOffset);
    } else if (axis == Y_AXIS) {
        setYAccelOffset(bmiOffset);
    } else if (axis == Z_AXIS) {
        setZAccelOffset(bmiOffset);
    }

    setAccelOffsetEnabled(true);
}