Question

我试图通过使用libkdtree ++来尝试实现RRT，尽管我发现在理解如何使用这个库时遇到了一些麻烦。在examples之后，我尝试定义RRT类的轮廓：

#pragma once

#include "coupling_tree.h"
#include "kdtree++/kdtree.hpp"
#include <deque>
#include <iostream>
#include <vector>
#include <limits>
#include <functional>
#include <set>


namespace trajectory {


    template<int c_dim> struct Point {

        std::set<const void*> registered;
        Eigen::VectorXd p;


        Point(Eigen::VectorXd point) :
            p(point)
        {
            assert(point.size() == c_dim);
        }



        ~Point()
        {
            bool unreg_ok = (registered.find(this) != registered.end());
            assert(unreg_ok);
            registered.erase(this);
        }


        double distance_to(Point const & x) const
        {
            double dist = 0;
            for (int i = 0; i < c_dim; ++i)
                dist += (p[i] - x[i])*(p[i] - x[i]);
            return std::sqrt(dist);
        }

        inline double operator[](size_t const N) const { return p(N); }



    };

    template<int c_dim> double tac(Point<c_dim> p, size_t k) { return p[k]; }


    template<int plant_dim, int c_dim>
    class RRT { //TODO: Should this be abstract so we can quickly implement lots of RRT variants?

        ///////TYPEDEFS
        typedef Point<c_dim> point;
        typedef KDTree::KDTree<c_dim, point, std::pointer_to_binary_function<point, size_t, double> > kd_tree;



        ////////////VARIABLES

    private:
        kd_tree tree;


        ////////////////////




    public:





    protected:


    private:

        const int getNumDim() const {
            return plant_dim;
        }


    };



}

这会产生以下错误：

Severity    Code    Description Project File    Line    Suppression State
Error   C2664   'std::pointer_to_unary_function<trajectory::Point<5>,std::size_t,size_t (__cdecl *)(trajectory::Point<5>)> std::ptr_fun<trajectory::Point<5>,std::size_t>(_Result (__cdecl *)(_Arg))': cannot convert argument 1 from 'double (__cdecl *)(trajectory::Point<c_dim>,std::size_t)' to 'size_t (__cdecl *)(trajectory::Point<5>)'  test_RRT    C:\ResearchCode\robot-new\robot\projects\RRT\include\RRT.h  83  
Error   C2512   'std::pointer_to_binary_function<trajectory::Point<5>,std::size_t,double,_Result (__cdecl *)(_Arg1,std::_Arg2)>': no appropriate default constructor available  test_RRT    C:\ResearchCode\robot-new\robot\externals\libkdtree\kdtree++\kdtree.hpp 126

我在这里打字时非常迷失，特别是投诉是什么，特别是因为我以这种方式使用ptr_fun的新手。有人可以解释错误和修复吗？

Answer 1

因此，您的代码不完整，因为它缺少导致触发器的重要实现。看一下警告

cannot convert argument 1 from 'double (__cdecl *)(trajectory::Point<c_dim>,std::size_t)' to 'size_t (__cdecl *)(trajectory::Point<5>)'

所以你试图通过double来调用期望size_t作为参数的东西。

我能想到的一件事是std::pointer_to_binary_function<point, size_t, double>。如果你将它用于double distance_to(Point const & x)它将无法工作，因为距离需要两个Point类型输入。

编辑：所以看一下

行

typedef KDTree::KDTree<c_dim, point, std::pointer_to_binary_function<point, size_t, double> > kd_tree;

我看不到你在哪里使用这种类型，但是类型本身是基于模板化类型，它有三个参数。我不确定是什么，但你将模板参数1设置为c_dim，参数2）将Point和参数3设置为...未定义的二进制函数指针？！

您应该查找有关std :: pointer_to_binary_function的更多信息，因为您将看到需要为构造函数提供您希望指向的函数。即

typedef KDTree::KDTree<c_dim, point, std::pointer_to_binary_function<point, size_t, double>(tac) > kd_tree;

我不能在这里测试代码，我很害怕。

std :: ptr_fun对模板化类和结构的参数存在困难

1 个答案: