我正在研究机器人控制项目，我应该主要（1）向机器人发送一些关于速度和固定位置的数据，然后（2）使用我的PC开始实时控制并重复。 我选择使用TCP / IP作为第一步和实时UDP / IP。 我试图对此进行编码，但我相信缺少某些东西。
我有一些问题：
1-当没有传入（客户端）连接时，accept函数没有返回有效的套接字，也没有打印消息[10] !!
2- Sendto使用相同的服务器IP和端口是否可以？
3-这是来回切换UDP和TCP的正确方法还是应该考虑一些因素？
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1-当没有传入（客户端）连接接受功能时 没有返回有效的套接字，也没有打印消息[10] !!
accept（）的正常行为是阻止（即不返回），直到收到传入的TCP连接或发生错误。如果你不希望accept（）被阻塞，你可以将TCP_Server套接字设置为非阻塞，这样它不会阻塞它而是返回-1并将errno设置为EWOULDBLOCK。
至于消息[10]没有打印，请记住stdout / cout流是缓冲，这意味着您发送给它的任何文本实际上都不会显示在终端窗口，直到您打印换行符（＆＃39; \ n＆＃39;或std :: endl）或手动刷新流。因此，如果您没有及时看到预期的输出，您可能需要验证您的Message [10]字符串是否包含换行符，或者将<< std::endl;附加到cout << blah的末尾。 1}}来电。
2- Sendto使用相同的服务器IP和端口是否可以？
这个问题含糊不清 - 与服务器IP和端口相同？
如果您询问是否可以将UDP套接字发送到在accept（）调用中设置的相同IP地址和端口（即代码中的Client_Address），则可以执行此操作，但它会仅当您的机器人已设置UDP套接字以绑定到UDP端口空间中的该端口号时才起作用。 （请注意，UDP套接字和TCP套接字都可以绑定到同一个端口而不会相互干扰，因为它们具有不同的端口空间，但同样的道理，您将无法看到UDP上出现TCP数据套接字，反之亦然）
3-这是来回切换UDP和TCP的正确方法 还是应该考虑一些因素？
看起来它可能或多或少都可以工作，虽然更健壮的设计是使用非阻塞套接字并且总是传递所有套接字（即传递给accept（）的原始TCP套接字，每个选择调用的read-fd_set中，每个TCP连接由accept（）和UDP套接字返回的TCP套接字，然后始终检查所有这些套接字（通过FD_ISSET（）） select（）返回并在其中任何一个准备好读取时适当地做出反应。这样，您的程序可以始终处理传入的TCP数据，同时处理传入的UDP数据，而不是从仅处理TCP的模式切换到仅处理UDP的模式（并忽略任何与其不对应的数据）当前模式;因为通常忽略传入的数据会导致您忽略其请求的客户端/机器人的糟糕体验。这也允许您随时接受（）传入的TCP连接（因为传入的TCP连接会导致您的TCP_Server套接字选择为准备好读取，此时您可以调用accept（）它再次）。