Question

例如：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr example_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);

//cloud is populated

pcl::PointIndices::Ptr point_indices(new pcl::PointIndices);

如何使用example_cloud的索引填充point_indices？

Answer 1

在我的情况下，我将RANSAC与PCL一起使用，并且对象pcl :: RandomSampleConsensus具有方法getInliers（vector＆），并且使用此方法后，在应用RANSAC后获得了结果的索引。可以将getInliers（vector＆）的向量分配给point_indices。最后，我需要一种方法，就像您在评论中回答的那样，将另一个点云减去。接下来是减去点云的代码：

void subtract_points(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, const vector<int>& inliers)
{
  pcl::PointIndices::Ptr fInliers (new pcl::PointIndices);

  fInliers->indices = inliers;

  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
  extract.setInputCloud (cloud);
  extract.setIndices (fInliers);
  extract.setNegative(true);
  extract.filter(*cloud);
}

用于获取索引向量的具体代码是（使用RANSAC）：

vector<int> inliers;
// Plane model
pcl::SampleConsensusModelPlane<pcl::PointXYZ>::Ptr model_p (new pcl::SampleConsensusModelPlane<pcl::PointXYZ> (cloud));

pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac (model_p);
ransac.getInliers(inliers);

如您所见，稍后我们可以定义一个PointIndice对象并直接分配索引向量：point_indices-> indices = my_indices

我希望它对寻找相同内容的人有所帮助（点云减去的代码有效）。

Answer 2

pcl :: ExtractIndices的另一个答案很好用，但我只想添加使用pcl::copyPointCloud (const pcl::PointCloud< PointT > &cloud_in, const std::vector< pcl::PointIndices > &indices, pcl::PointCloud< PointT > &cloud_out)

的可能性

以便您可以像这样使用它

curl https://www.google.com

此外，如果您正在寻找不同之处，则可以尝试使用c++ set_difference。 PointIndices :: indices本质上是std::vector，因此您可以按照c ++教程链接进行操作。

如何获得给定PointCloud的PointIndices？

2 个答案: