我有一个导航单元，它以200 Hz的频率吐出3条消息我试图按照它们发送的顺序捕获这些消息，并从这些消息中获取某些数据并更新以字节形式串行发送的变量阵列。
我正在使用套接字和输入流来获取数据，并将其传递到名为socketReader的可运行类中。另一个可运行的类接受变量并进行一些数学运算并将它们转换为字节并将它们串行发送出去。
此程序将一次运行约8小时，数据流将保持不变，但只有单个消息时才会发送第三条消息（GPS数据）。
InputStream in = echoSocket.getInputStream();
DataInputStream dis = new DataInputStream(in);
OutputStream out = serialPort.getOutputStream();
(new Thread(new SocketReader(dis))).start();
(new Thread(new SerialWriter(out))).start();
我遇到的问题是socketReader类。所以我知道十六进制的头文件，所以我将数据从DataInputStream读取到字节缓冲区并读入stringBuilder，在那里我将数据放入更多子串并将它们转换为浮点数。
这确实有效，您在解析altHold logHold latHold字符串时遇到了问题（并且已被注释掉）。它们不是4个字节（单精度浮点）数据，而是8个字节（双精度浮点数）。但我觉得我在这里重新发明轮子。消息中的数据是最不重要的一点，我觉得我这样做的方式正在减慢我的程序？它也不完美它将通过掉出它来循环运行一段时间。
目前我只查看其中两条消息，其中第三条消息的频率与前两条不同。我应该使用DataInputStream以外的东西吗？
public static class SocketReader implements Runnable {
//Message headers
final String mes1 = new String("FF5A0600");
final String mes2 = new String("FF5A0800");
final String mes3 = new String("FF5A1300");
//These are the size of each message
final int Stop1 = 82;
final int Stop2 = 162;
final int Stop3 = 150;
StringBuilder rolHold = new StringBuilder();
StringBuilder pitHold = new StringBuilder();
StringBuilder yawHold = new StringBuilder();
StringBuilder altHold = new StringBuilder();
StringBuilder latHold = new StringBuilder();
StringBuilder logHold = new StringBuilder();
StringBuilder velNHold = new StringBuilder();
StringBuilder velEHold = new StringBuilder();
DataInputStream dis;
public SocketReader( DataInputStream dis ) {
this.dis = dis;
}
public void run() {
byte[] buffer;
//dis is a DataInputStream
while (dis != null){
buffer = new byte[ 1024 ];
try {
dis.readFully(buffer);
} catch (IOException e1) {
e1.printStackTrace();
}
StringBuilder sb = new StringBuilder();
for (byte b: buffer){
sb.append(String.format("%02X", b));
}
//Finds the first occurrence of the three messages
//If the index is -1 there is no occurrence
int index1 = sb.indexOf(mes1);
int index2 = sb.indexOf(mes2);
int index3 = sb.indexOf(mes3);
while (index1 <= sb.lastIndexOf(mes1) && (index1 != -1) && (index2 != -1) && (index2 != 0)){
//this if statement deals with the first message
//There are three sets of data pulled from message 1 {rolValue, pitValue, yawValue}
if (index1 < index2 && (index1 != -1)){
//reseting the Stringbuilders
rolHold.setLength(0);
pitHold.setLength(0);
yawHold.setLength(0);
//the data is sent little-endian and is appended in reverse order
rolHold.append(sb.substring((index1 + 26),(index1 + 28)));
rolHold.append(sb.substring((index1 + 24),(index1 + 26)));
rolHold.append(sb.substring((index1 + 22),(index1 + 24)));
rolHold.append(sb.substring((index1 + 20),(index1 + 22)));
Long rol = Long.parseLong(rolHold.toString(), 16);
rolValue = Float.intBitsToFloat(rol.intValue());
pitHold.append(sb.substring((index1 + 34),(index1 + 36)));
pitHold.append(sb.substring((index1 + 32),(index1 + 34)));
pitHold.append(sb.substring((index1 + 30),(index1 + 32)));
pitHold.append(sb.substring((index1 + 28),(index1 + 30)));
Long pit = Long.parseLong(pitHold.toString(), 16);
pitValue = Float.intBitsToFloat(pit.intValue());
yawHold.append(sb.substring((index1 + 42),(index1 + 44)));
yawHold.append(sb.substring((index1 + 40),(index1 + 42)));
yawHold.append(sb.substring((index1 + 38),(index1 + 40)));
yawHold.append(sb.substring((index1 + 36),(index1 + 38)));
Long yaw = Long.parseLong(yawHold.toString(), 16);
yawValue = Float.intBitsToFloat(yaw.intValue());
//increments the index1 to its next sequence of message 1
//-1 is returned if there is not another
index1 = sb.indexOf(mes1, (index1 + Stop1));
}
//this if statement deals with the second message
//There are five sets of data pulled from message 2 {velNValue, velEValue, latValue, logValue, altValue}
if(index2 < index1 && (index2 != -1) && (index2 != 0)){
altHold.setLength(0);
latHold.setLength(0);
logHold.setLength(0);
velNHold.setLength(0);
velEHold.setLength(0);
velNHold.append(sb.substring((navIndex + 26),(navIndex + 28)));
velNHold.append(sb.substring((navIndex + 24),(navIndex + 26)));
velNHold.append(sb.substring((navIndex + 22),(navIndex + 24)));
velNHold.append(sb.substring((navIndex + 20),(navIndex + 22)));
Long velN = Long.parseLong(velNHold.toString(), 16);
velNValue = Float.intBitsToFloat(velN.intValue());
velEHold.append(sb.substring((navIndex + 34),(navIndex + 36)));
velEHold.append(sb.substring((navIndex + 32),(navIndex + 34)));
velEHold.append(sb.substring((navIndex + 30),(navIndex + 32)));
velEHold.append(sb.substring((navIndex + 28),(navIndex + 30)));
Long velE = Long.parseLong(velEHold.toString(), 16);
velEValue = Float.intBitsToFloat(velE.intValue());
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 82),(navIndex + 84)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 80),(navIndex + 82)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 78),(navIndex + 80)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 76),(navIndex + 78)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 74),(navIndex + 76)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 72),(navIndex + 74)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 70),(navIndex + 72)));
// latHold.append(sb.substring((navIndex + 68),(navIndex + 70)));
// Long lat = Long.parseLong(logHold.toString(), 16);
// Float latValue = Float.intBitsToFloat(lat.intValue());
//
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 98),(navIndex + 100)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 96),(navIndex + 98)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 94),(navIndex + 96)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 92),(navIndex + 94)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 90),(navIndex + 92)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 88),(navIndex + 90)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 86),(navIndex + 88)));
// logHold.append(sb.substring((navIndex + 84),(navIndex + 86)));
// Long log = Long.parseLong(logHold.toString(), 16);
// Float logValue = Float.intBitsToFloat(log.intValue());
//
//
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 114),(navIndex + 116)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 112),(navIndex + 114)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 110),(navIndex + 112)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 108),(navIndex + 110)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 106),(navIndex + 108)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 104),(navIndex + 106)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 102),(navIndex + 104)));
// altHold.append(sb.substring((navIndex + 100),(navIndex + 102)));
// Long alt = Long.parseLong(altHold.toString(), 16);
// Float altValue = Float.intBitsToFloat(alt.intValue());
//increments the index2 to its next sequence of message 2
//-1 is returned if there is not another
index2 = sb.indexOf(mes2, (index2 +Stop2));
}
}
}
}
}
我很感激你的帮助，或者如果你能指出我的方向也很棒。如果您需要我的更多信息，我很乐意给予它。
谢谢！
答案 0 :(得分：1)
不建议（恕我直言）使用DataInputStream来读取DataOutputStream未生成的数据。它们使用自己的协议来编写/读取某些数据类型（例如UTF字符串）。
这不是上述代码的问题，因为它只是用readFully(1024)读取字节。但是这种方法的使用可能是一个问题：它读取完整的缓冲区（最终阻塞），除非连接被关闭（通常或通过异常），也就是说，你的消息必须是1024字节长。
此外，很难理解代码所做的转换。这就是我认为正在做的事情：字节到字符串（十六进制表示），十六进制值顺序的字符串已更改，转换为long，转换为float。 我怀疑使用字符串进行所有算术是最好的解决方案......
无论如何我建议使用自己的方法给出字节数组和（start）索引，返回计算的float / double（避免重复，更容易理解和TEST），如：
private static float readFloat(byte[] buffer, int index) {
// not done in a loop for demonstration
int bits = (buffer[index+0] & 255)
+ ((buffer[index+1] & 255) << 8)
+ ((buffer[index+2] & 255) << 16)
+ ((buffer[index+3] & 255) << 24);
return Float.intBitsToFloat(bits);
}
以及更好的解决方案IMHO正在使用ByteBuffer来换行或代替byte[]。 ByteBuffer可以设置为little-endian，并且有方法可以获得float和double（example），也可以选择从Socket读取