Question

我目前正在开发谷歌探戈平板电脑的应用程序，所以我使用superbuild脚本为ARM构建了pcl （来自https://github.com/Sabotaz/pcl-superbuild-with-release/releases）。

我遇到了一个奇怪的崩溃：pcl函数之一pcl :: ProjectInliers产生了一个“致命的信号” 7（SIGBUS）»错误。

我没有完全理解这个错误，文档说“它可能在取消引用未对齐的指针时发生，例如在一个不能被4整除的地址处引用一个四字整数。”，所以我不这样做理解，看看我的代码，它是如何发生的。

此外，我的所有变量似乎都很好地对齐（我使用https://stackoverflow.com/a/1898156/5533171检查了它。）

Backtraces似乎涉及Eigen数据结构错位，所以我认为问题不在我的代码中，而是在第三方库上。

以下是我的代码的相关部分（基于http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php）：

template<typename T> void SegmentationEngine<T>::ransac_loop(typename pcl::PointCloud<T>::Ptr cloud_blob, std::vector<Datatype::RansacPlane<T>>& planes) {

    LOGD("size : %d", cloud_blob->points.size ());
    typename pcl::PointCloud<T>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<T>);
    copyPointCloud(*cloud_blob, *cloud);

    int i = 0;
    while (i < FILTER_SEGMENTATION_MAX_PLANES_NUMBER) {

        typename pcl::PointCloud<T>::Ptr points (new pcl::PointCloud<T>);
        pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices ());
        pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ());

        LOGD("remaining : %d", cloud->points.size ());
        LOGD("Filters::sac_segmentation");
        if (!Filters::sac_segmentation<T>(cloud,inliers, coefficients)) break; // plus de plans

        LOGD("found plane with %d pts", inliers->indices.size());
        // it crash here :
        Filters::project_inliers<T>(cloud, inliers, coefficients, points, false); // don't copy all (extract)

        planes.push_back( Datatype::RansacPlane<T>{ coefficients, points } );

        typename pcl::PointCloud<T>::Ptr remaining (new pcl::PointCloud<T>);

        Filters::extract_indices<T>(cloud, inliers, remaining, true); // remaining
        cloud.swap(remaining);
        i++;
    }
    LOGD("n planes : %d", planes.size());
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

template<typename T> bool sac_segmentation(typename pcl::PointCloud<T>::Ptr input_cloud, pcl::PointIndices::Ptr inliers, pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients) {

    // Create the segmentation object
    pcl::SACSegmentation<T> seg;
    // Optional
    seg.setOptimizeCoefficients (FILTER_SAC_SEGMENTATION_OPTIMIZE_COEFFICIENTS);
    // Mandatory
    seg.setModelType (FILTER_SAC_SEGMENTATION_MODEL_TYPE);
    seg.setMethodType (FILTER_SAC_SEGMENTATION_METHOD_TYPE);
    seg.setDistanceThreshold (FILTER_SAC_SEGMENTATION_DISTANCE_THRESOLD);
    seg.setMaxIterations (FILTER_SAC_SEGMENTATION_MAX_ITERATIONS);

    seg.setInputCloud (input_cloud);
    seg.segment (*inliers, *coefficients);

    if (inliers->indices.size () == 0)
    {
        return false;
    }
    return true;

}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

template<typename T> void project_inliers(typename pcl::PointCloud<T>::Ptr input_cloud, pcl::PointIndices::Ptr inliers, pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients, typename pcl::PointCloud<T>::Ptr output_cloud, bool copyall) {
    // Project the model inliers
    typename pcl::ProjectInliers<T> proj;
    proj.setModelType (FILTER_PROJECT_INLIERS_MODEL_TYPE);
    if (inliers != NULL)
        proj.setIndices (inliers);
    proj.setInputCloud (input_cloud);
    proj.setModelCoefficients (coefficients);
    proj.setCopyAllData (copyall);
    // it crash here :
    proj.filter (*output_cloud);
}

以下是相应的日志：

D/fr.limsi.registration: size : 36 
D/fr.limsi.registration: remaining : 36 
D/fr.limsi.registration: Filters::sac_segmentation 
D/fr.limsi.registration: found plane with 36 pts 
A/libc: Fatal signal 7 (SIGBUS) at 0x4be4fa38 (code=1), thread 1052 (si.registration)

这是回溯：

backtrace: 
#00 pc 0055d55e /data/app-lib/fr.limsi.registration-1/libintegration.so 
(std::vector<pcl::PointXYZRGBNormal, Eigen::aligned_allocator_indirection<pcl::PointXYZRGBNormal> 
>::_M_fill_insert(__gnu_cxx::__normal_iterator<pcl::PointXYZRGBNormal*, 
std::vector<pcl::PointXYZRGBNormal, Eigen::aligned_allocator_indirection<pcl::PointXYZRGBNormal> > 
>, unsigned int, pcl::PointXYZRGBNormal const&)+621) 
#01 pc 0064d995 /data/app-lib/fr.limsi.registration-1/libintegration.so 
(std::vector<pcl::PointXYZRGBNormal, Eigen::aligned_allocator<pcl::PointXYZRGBNormal> 
>::resize(unsigned int)+116) 
#02 pc 008cc23b /data/app-lib/fr.limsi.registration-1/libintegration.so 
(pcl::SampleConsensusModelPlane<pcl::PointXYZRGBNormal>::projectPoints(std::vector<int, 
std::allocator<int> > const&, Eigen::Matrix<float, -1, 1, 0, -1, 1> const&, 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>&, bool)+514) 
#03 pc 0066b457 /data/app-lib/fr.limsi.registration-1/libintegration.so 
(pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZRGBNormal>::applyFilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>&)+ 
82)

如果有人知道会发生什么，请告诉我：）

谢谢，

Sablier

致命信号7（SIGBUS）使用一些PCL功能

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