Question

我在Line Follower中使用Atmega16A和L293D电机驱动器。我只使用代码来跟踪白线，但现在我希望它遵循黑线。

我首先认为它们是通过颜色链接我尝试更改颜色代码，但是在更改颜色代码时没有取得任何结果。这是代码：

#include <avr/io.h>
#include "util/delay.h"


#define s1 ((PINA)&(0x01))
#define s2 ((PINA)&(0x02))
#define ms ((PINA)&(0b00000100))
void forward()
{
    PORTD=0b00001001; 
}

void left()
{
    PORTD=0b00000001;
}

void right()
{
    PORTD=0b00001000;
}
void follow()
{
    if((ms!=0)&&(s1==0)&&(s2==0))
    {
        forward();
    } else if (s1!=0)
    {
        left();
    }
    else if (s2!=0)
    {
        right();
    }

//  
//  else if((ms==0)&&(s1==0)&&(s2==0))
//  {
//      right();
// //       _delay_ms(150);
//      
//  }
    else if((ms!=0)&&(s1!=0)&&(s2==0))
    {
        forward();
    }
    else if((ms!=0)&&(s1==0)&&(s2!=0))
    {
        forward();
    }
    else if((ms!=0)&&(s1!=0)&&(s2!=0))
    {
        forward();
    }
    else if (ms==0)
    {
        if (s1!=0)
        {
            while(ms==0)
            {
                left();
            }
        }
        else if (s2!=0)
        {
            while(ms==0)
            {
                right();
            }           
        }
    }

    else 
    {
        forward();
    }
}

int main(void)
{
    DDRA = 0b00000000;
    PORTA=0xFF;
    DDRD = 0b11111111;
    while(1)
    {
        follow();
    }

 }

Answer 1

首先，更改宏定义如下： -

#define s1 ((PINA)&(0x01));
#define s2 (((PINA)>>1)&(0x01));
#define ms (((PINA)>>2)&(0x01));

然后在linefollow（）比较中使用这些宏。现在，如果s1，s2或ms扩展＆amp;分别在该传感器下输出0/1然后黑/白表面。（这也取决于所使用的线传感器的类型。）

正如您所说，您当前的代码是黑色表面上的白线跟随，然后只需将0更改为1，反之亦然，白色表面上的黑线跟随。

例如。

if((ms!=1)&&(s1==1)&&(s2==1))
{
    forward();
} else if (s1!=1)
{
    left();
}
else if (s2!=1)
{
    right();
}

顺便说一下，我还建议你摆脱多余的if-else案例，因为你的代码似乎包含了一些。快乐的机器人制作。：）

无法在线跟随器机器人中将代码从白线更改为黑线

1 个答案: