PCL：textureMeshwithMultipleCameras（）如何处理遮挡？

Question

从kinfu样本中，我注意到：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/gpu/kinfu_large_scale/tools/standalone_texture_mapping.cpp

具有多个摄像头的textureMeshing功能似乎存在。但是，深度图像似乎没有任何输入。因此，该功能如何处理遮挡？

Answer 1

见功能：

tm.textureMeshwithMultipleCameras(mesh, my_cams);

它具有网格和摄像机位置和方向的输入。 有关功能的说明，请参阅：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/surface/include/pcl/surface/texture_mapping.h

和

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/surface/include/pcl/surface/impl/texture_mapping.hpp

遮挡功能使用八叉树。