Question

我在我的Arduino代码中创建了2个库。一个是HwSwitch库，另一个是使用HwSwitch库的HwServo库。

HwSwitch图书馆：

HwSwitch::HwSwitch(String switchName, int switchPort, int inputType, int pressedState)
{ 
    Name = switchName;
    SwitchPort = switchPort;
    _pressedState = pressedState;
    _lastCheckMillis = 0;

    pinMode(switchPort, inputType);
    _lastPinState = digitalRead(SwitchPort);
}

bool HwSwitch::IsPressed()
{
    int currentPinState = GetPinState();
    return currentPinState == _pressedState;
}

bool HwSwitch::SwitchStateChanged()
{
    int currentPinState = GetPinState();
    if (_lastPinState != currentPinState)
    {
        Serial.println("---");
        Serial.println("1. Now: " + String(currentPinState) + " - Prev: " + String(_lastPinState));

        _lastPinState = currentPinState;
        Serial.println("2. Now: " + String(currentPinState) + " - Prev: " + String(_lastPinState));

        return true;
    }

    return false;
}

int HwSwitch::GetPinState()
{
    unsigned long ms = millis();
    if ((ms - _lastCheckMillis) < 50)
    {
        return _lastPinState;
    }

    _lastCheckMillis = ms;
    return digitalRead(SwitchPort);
}

HwServo Library：

HwServo::HwServo(int servoPort, int zeroPoint, HwSwitch limitSwitch)
{
    _servo.attach(servoPort);
    _servo.write(zeroPoint);

    ServoPort = servoPort;
    ZeroPoint = zeroPoint;

    LimitSwitch = limitSwitch;
}

void HwServo::RotateUp()
{
    _servo.write(ZeroPoint + UP);
}

void HwServo::RotateDown()
{
    if (!LimitSwitch.IsPressed())
    {
        _servo.write(ZeroPoint + DOWN);
    }
}

void HwServo::Stop()
{
    _servo.write(ZeroPoint);
}

这就是我在Arduino代码中初始化它的方式：

HwServo HwServos[] = {
    HwServo(9, 94, HwSwitch("S1", 14, INPUT_PULLUP, HIGH)),
    HwServo(5, 90, HwSwitch("S2", 8, INPUT_PULLUP, HIGH)),
};

void setup() { }

void loop() {

    for(int i = 0; i < 2; i++)
    {
        HwServo hwServo = HwServos[i];

        if (hwServo.LimitSwitch.SwitchStateChanged())
        {
            SendSwitchStateUpdate(hwServo.LimitSwitch);

            if (hwServo.LimitSwitch.IsPressed())
            {
                hwServo.Stop();
            }
        }
    }
}

现在终于到了问题！正如您在HwSwitch库中看到的，我使用Serial.println输出一些数据。在这里我可以看到_lastPinState已成功更新，但在每次循环后都会重置。但是，当我直接创建HwSwitch并使用它时，_lastPinState不会重置。换句话说，只有在HwServo库中使用HwSwitch库时才会重置值。

显然这与指针有关？我可能错误地初始化了我的类，但我不知道如何解决它。有谁可以帮助（并最好解释）这个问题？

Answer 1

我现在没有把我的Arduino放在我身上，但我看了看并重新编写了代码，在我最好的猜测中添加了省略的构造函数，并将其编译。有些事情需要纠正。我确定还有其他方法，但这就是我所做的。

有关完整代码，请转到here。

首先，我创建了一些指向我想要留下的对象的指针，如下所示：

HwServo *HwServos[2];
HwSwitch *s1;
HwSwitch *s2; 
HwServo *sv1; 
HwServo *sv2;

现在每个都留在Arduino的内存中。

现在，在setup()：

中构建对象

void setup() {
    s1 = new HwSwitch("S1", 14, INPUT_PULLUP, HIGH);
    s2 = new HwSwitch("S2", 8, INPUT_PULLUP, HIGH);
    sv1 = new HwServo(9, 94, *s1);
    sv2 = new HwServo(5, 90, *s2);


    //Now, since you're going through an array:
    HwServos[0] = sv1;
    HwServos[1] = sv2;
}

使用该设置功能！也许并不总是必要的，或者在某些情况下甚至是推荐的，但收集只需要在那里创建的东西很好，特别是在这种情况下。

请注意，new未在任一对象的范围内使用，而是在程序范围内使用...因此，不需要在对象中使用花哨的析构函数。通常情况下，你担心在程序终止之前（或者最适合的时候）将它们全部删除，但在Arduino的情况下，它会失去权力并且无论如何都会杀死所有东西。

您应该将类定义更改为：

class HwSwitch { public: String Name; int SwitchPort; int _pressedState; int _lastCheckMillis; int _lastPinState; HwSwitch(String, int, int, int); bool IsPressed(); bool SwitchStateChanged(); int GetPinState(); }; class HwServo { public: HwServo(); HwServo(int, int, HwSwitch &); int ServoPort; int ZeroPoint; HwSwitch & LimitSwitch; void RotateUp(); void RotateDown(); void Stop(); Servo _servo; };

注意：我制作了所有内容public，如果您愿意，可以随意将private内容移回私有。

我将构造函数更改为：

HwSwitch::HwSwitch(String switchName, int switchPort, int inputType, int pressedState) { Name = switchName; SwitchPort = switchPort; _pressedState = pressedState; _lastCheckMillis = 0; pinMode(switchPort, inputType); _lastPinState = digitalRead(SwitchPort); } HwServo::HwServo(int servoPort, int zeroPoint, HwSwitch &limitSwitch) { _servo.attach(servoPort); _servo.write(zeroPoint); ServoPort = servoPort; ZeroPoint = zeroPoint; LimitSwitch = limitSwitch; }

我像这样修改了loop()：

void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: for(int i = 0; i < 2; i++) { if (HwServos[i]->LimitSwitch.SwitchStateChanged()) { SendSwitchStateUpdate(HwServos[i]->LimitSwitch); if (HwServos[i]->LimitSwitch.IsPressed()) { HwServos[i]->Stop(); } } } }

嵌套库时，属性值会丢失（在每个循环之后）

1 个答案: