我在oracle box版本5.1.8中安装了ubuntu 14.04 LTS。在这个系统中我安装了Ros indigo。然后我想通过USB到MIN DIN电缆将这台电脑连接到roomba 521（具有开放接口的真空吸尘器进行控制）。接下来，我启动一个简单的启动文件，向Roomba发送一些命令（如果我在oracle框中执行此操作，则无效）。
如果我在终端输入lsusb，我会看到： 总线001设备004：ID 0403：6001 Future Technology Devices International，Ltd FT232 USB串行（UART）IC
这是我想要使用的端口或USB连接。现在我的问题是：
（1）我是否必须为通信设置串行或USB连接？
如果是USB连接，我已经做了以下事情： 1.将USB设备添加到USB过滤器。 2.我还尝试了FIX组权限并安装： gnome-system-tools（通过软件中心） - ＆GT;然后我去了用户 - ＆gt; vboxfs并选择了USER （如this tutorial中所述） 3.我还安装了虚拟盒客户版
调整串行连接对我来说还不行。因为虚拟框总是在按照here Takkat answer所述更改我的Ubuntu 14.04机器的设置后给出以下错误。
无法打开主机设备＆＃39; dev \ ttyS0＆＃39; （VERR_PATH_NOT_FOUND）。
我有点无法解决这个错误，因为即使我在串口设置中键入dev ** / ** ttyS0，vm框总是将其更改为****。那甚至重要吗？
其他链接： http://answers.ros.org/question/243609/boostexception_detailclone_impl/
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最后在此处按照此说明解决了错误：
http://jjmilburn.github.io/2016/04/04/ttyUSB-to-vagrant-virtualbox/