Question

我正在研究Raspberry Pi 2上的一个rospy项目。 pyhton脚本需要在收到消息时启动一个线程并循环它直到收到另一个消息。但由于这些线程需要访问硬件，因此每次收到新消息时，旧线程都应该停止。我构建了自己的锁定系统，但在充满消息时失败了。现在我正在研究信号量，但要么我不太了解它们是如何工作的，要么我需要别的东西，但类似于信号量。

目前我的代码如下：

def some_thread():
    # lock_int is 0 when noone uses the hardware, 1 when another thread uses it
    global lock_int

    # my way of signaling that I want to get the Hardware access
    lock_int += 1

    # wait until other thread releases Hardware
    while(lock_int > 1):
        wait()

    # loop until some other thread requests hardware
    while(lock_int < 2)
        do_hardware_stuff()

    # release hardware
    lock_int -= 1

如果我想用信号量做这个，我需要do_hardware_stuff循环中的某种信号来查看请求。像这样：

def semaphore_thread():
    # blocking request, waits until other thread releases
    semaphore.acquire()

    # loop until some other thread requests hardware
    while(semaphore.got_request() != True)
        do_hardware_stuff()

    # release hardware
    semaphore.release()

有没有办法可以使用这样的信号量或类似对象？

谢谢， ChTe

Answer 1

您可以启动更多线程并使用threading.Lock进行线程同步。

例如：

import threading
lock = threading.Lock()

def semaphore_thread():

    lock.acquire()
    try:
        do_hardware_stuff()
    finally:
        lock.release()

Answer 2

我通过使用Queue来修复硬件作业。我在队列周围设置了一个锁，以避免从不同的地方同时编辑队列。我保留了lock_int机制，但是因为我在从队列中开始新作业之前运行了一个kill thread函数，我可以保证只有一份工作正在运行。

def kill_thread():
    global lock_int

    lock_int += 1

    while(lock_int > 1):
        wait()

    lock_int -= 1

跳出＆＃34;无限循环的信号量对象＆＃34;需要

2 个答案: