Question

我得到一个数字或字符串的对象（msg.data）。如果它是一个字符串我不想使用它，如果它是我想要的数字。我目前用ostringstream解决了这个问题，但我认为有更好的解决方案：

void scan_cb(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{
float dist = 0.0f;

std::ostringstream s;
s << scan->ranges[0]; // can be string (always "inf") or a float
if(s.str() != "inf"){
    dist += scan->ranges[0];
}
...

我关心效率，因为这是每秒运行多次的for循环的一部分。

基本结构是来自某个主题的ROS消息，基本上可以包含任何数据类型。在这种情况下，我使用的是LaserScan message，文档中未提及range[x]可以返回“inf”。

Answer 1

根据ROS文档，scan->ranges是一个浮点数组。这是有道理的，因为当dist的字符串表示不是ranges[0]时，您将其添加到浮点数（inf）。

这意味着（正如MSalters在评论中猜到的那样），你有一个真正的浮点值，你只想确保它是一个实数，既不是无限值也不是NaN（非数字）值。 / p>

因此，如果您包含cmath（或math.h），您可以使用C分类宏来确定数字是否有限（但允许使用次正规值）或正常（甚至拒绝次正常值）：

void scan_cb(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{
float dist = 0.0f;

if(isfinite(scan->ranges[0])){
    dist += scan->ranges[0];
}
...

（关于wikipedia上浮点数的IEEE-754表示的更多参考资料）

检查对象是否为String的最有效方法

1 个答案: