我有一个嵌入式Linux系统，包含两个必须实时运行（或软实时）的线程。当使用SCHED_OTHER时，我注意到了很多抖动，但是两个线程总是在分配的时间内执行。
我已经在启用了PREEMPT_RT的情况下应用了RT补丁，并且使用SCHED_FIFO运行这两个线程（线程优先级高达~80）可以减少抖动，总体上要好得多，除了一次和两个线程错过了他们的截止日期（而不是每10毫秒左右执行一次，他们可能几乎没有时间表！）。
我想问一下在嵌入式Linux操作系统上调试linux调度（在RT下）时哪种工具最好。想到了ftrace，但我不知道它是否是最好的和/或唯一的工具。我的目标是找出为什么两个线程偶尔会安排很长时间。
更新：我今天用wakeup_rt运行了ftrace。 wakeup_rt作为跟踪器没有完成工作：当我的线程最迟运行1000毫秒时，它记录的最大延迟为5毫秒。也许这不是调度程序问题？你会推荐ftrace中的其他什么跟踪器吗？