Atmega2560上的中断定时器运行时错误

Question

我正在尝试在Atmega 2560上每50毫秒定期执行一次循环。使用简单的延迟功能将不起作用，因为总循环时间最终是执行其他函数所花费的时间。循环，加上你的延迟时间。如果您的函数调用需要可变时间，这通常会更好。

为了解决这个问题，我实现了一个简单的计时器类：

volatile unsigned long timer0_ms_tick;
    timer::timer()
    {
        // Set timer0 registers
        TCCR0A = 0b00000000; // Nothing here
        TCCR0B = 0b00000000; // Timer stopped, begin function start by setting last three bits to 011 for prescaler of 64
        TIMSK0 = 0b00000001; // Last bit to 1 to enable timer0 OFV interrupt enable
        sei(); // Enable global interrupts
    }

    void timer::start()
    {
        timer0_ms_tick = 0;

        // Set timer value for 1ms tick (2500000 ticks/sec)*(1 OFV/250 ticks) = 1000OVF/sec
        // 256ticks - 250ticks - 6 ticks, but starting at 0 means setting to 5
        TCNT0 = 5;

        // Set prescaler and start timer
        TCCR0B = 0b00000011;
    }

    unsigned long timer::now_ms()
    {
        return timer0_ms_tick;
    }

    ISR(TIMER0_OVF_vect)
    {
        timer0_ms_tick+=1;
        TCNT0 = 5;
    }

主循环使用它如下：

unsigned long startTime, now;
    while(true)
    {
        startTime = startup_timer.now_ms();

        /* Loop Functions */

        // Wait time step
        now = startup_timer.now_ms();
        while(now-startTime < 50)
        {
            now = startup_timer.now_ms();

        }

        Serial0.print(ltoa(now,time_string, 10));
        Serial0.writeChar('-');
        Serial0.print(ltoa(startTime,time_string, 10));
        Serial0.writeChar('=');
        Serial0.println(ltoa(now-startTime,time_string, 10));
    }

我的输出如下：

11600-11550=50                                                                                                       
11652-11602=50                                                                                                       
11704-11654=50                                                                                                       
11756-11706=50                                                                                                       
12031-11758=273                                                                                                      
11828-11778=50                                                                                                       
11880-11830=50                                                                                                       
11932-11882=50                                                                                                       
11984-11934=50                                                                                                       
12036-11986=50                                                                                                       
12088-12038=50                                                                                                       
12140-12090=50                                                                                                       
12192-12142=50                                                                                                       
12244-12194=50                                                                                                       
12296-12246=50                                                                                                       
12348-12298=50                                                                                                       
12400-12350=50                                                                                                       
12452-12402=50                                                                                                       
12504-12454=50                                                                                                       
12556-12506=50                                                                                                       
12608-12558=50                                                                                                       
12660-12610=50                                                                                                       
12712-12662=50                                                                                                       
12764-12714=50                                                                                                       
12816-12766=50                                                                                                       
12868-12818=50                                                                                                       
12920-12870=50                                                                                                       
12972-12922=50                                                                                                       
13024-12974=50                                                                                                       
13076-13026=50                                                                                                       
13128-13078=50                                                                                                       
13180-13130=50                                                                                                       
13232-13182=50                                                                                                       
13284-13234=50                                                                                                       
13336-13286=50                                                                                                       
13388-13338=50                                                                                                       
13440-13390=50                                                                                                       
13492-13442=50                                                                                                       
13544-13494=50                                                                                                       
13823-13546=277                                                                                                      
13620-13570=50

它似乎在大部分时间都能正常工作，但每隔一段时间，时间值就会发生奇怪的事情。我认为这与中断有关，但我不确定是什么。任何帮助将不胜感激。