Question

我正在处理收集CoreMotion数据的应用，并且我使用现有的应用商店应用作为参考，以确保我正确收集数据。

在大多数情况下，一切都是等价的，但我在某些测试中看到了一些奇怪的数据。问题出现在滚动，俯仰和偏航值上，然而，来自加速度计，陀螺仪和磁力计的原始数据是等效的......

下面的图表绘制了从100Hz上的5台设备收集的数据：

iPhone 5（iOS 10.0.2）
iPhone 5（iOS 10.0.2）
iPhone 5（iOS 10.0.2）
iPhone 5s（iOS 10.0.2）
iPhone 6s（iOS 10.0.2）

首先，从SensorLog收集的数据：其次，从我的应用收集的数据：第三，从我的应用程序收集的数据，但这次@ 10Hz：

观察：

问题似乎仅限于iPhone 5＆amp; 5s 更新：在6s中也出现了问题
SensorLog能够正确记录值（虽然我已经看到它的一个实例产生了糟糕的数据）这似乎消除了硬件限制（以前的iPhone 4s测试也可以）
iPhone 6s在所有测试中表现良好更新：不再是
我的应用可能会受到频率的影响，因为结果显示@ 10Hz，1 iPhone 5还可以，但@ 100Hz没有
原始数据在所有设备中都是等效的，因此不清楚为什么某些设备的传感器融合数据已关闭
使用Quaternions不能解决问题，因为它们来自相同的原始数据
“坏”＆＃39;在某些情况下，数据似乎遵循了良好的数据，但振幅太大，如下所示

放大情节：

在上图中叠加手动拉伸的滚动数据：

代码：

func start(_ interval: TimeInterval = 0.1) {
    self.interval = interval

    logTimer = Timer.new(every: interval, {
        self.motionData.currentRecord = self.motionDataRecord
        self.motionData.createCoreDataRecord()
        NotificationCenter.default.post(name: .motionHelperDidUpdateData, object: nil)
    })
    logTimer.start()

    startCoreLocation()
    startAccelerometer()
    startDeviceMotion()
    startGyroscope()
    startMagnetometer()
}

func startCoreLocation() {
    switch CLLocationManager.authorizationStatus() {
    case .authorizedAlways:
        locationManager.startUpdatingLocation()
        locationManager.startUpdatingHeading()
    case .notDetermined:
        locationManager.requestAlwaysAuthorization()
    case .authorizedWhenInUse, .restricted, .denied:
        delegate?.reRequestAlwaysAuthorization()
    }
}

func startAccelerometer() {
    if motionManager.isAccelerometerAvailable {
        motionManager.accelerometerUpdateInterval = interval
        motionManager.startAccelerometerUpdates(to: queue) {
            [weak self] (data, error) in

            guard let weakSelf = self else { return }

            if error != nil {
                print("Accelerometer Error: %@", error)
            }
            guard let data = data else { return }

            weakSelf.motionDataRecord.accelerometer = data
        }
    } else {
        print("The accelerometer is not available")
    }

}

func startGyroscope() {
    if motionManager.isGyroAvailable {
        motionManager.gyroUpdateInterval = interval
        motionManager.startGyroUpdates(to: queue) {
            [weak self] (data, error) in

            guard let weakSelf = self else { return }

            if error != nil {
                print("Gyroscope Error: %@", error)
            }
            guard let data = data else { return }

            weakSelf.motionDataRecord.gyro = data
        }
    } else {
        print("The gyroscope is not available")
    }
}

func startMagnetometer() {
    if motionManager.isMagnetometerAvailable {
        motionManager.magnetometerUpdateInterval = interval
        motionManager.startMagnetometerUpdates(to: queue) {
            [weak self] (data, error) in

            guard let weakSelf = self else { return }

            if error != nil {
                print("Magnetometer Error: %@", error)
            }
            guard let data = data else { return }

            weakSelf.motionDataRecord.magnetometer = data
        }
    } else {
        print("The magnetometer is not available")
    }
}

func startDeviceMotion() {
    if motionManager.isDeviceMotionAvailable {
        motionManager.deviceMotionUpdateInterval = interval
        motionManager.startDeviceMotionUpdates(using: attitudeReferenceFrame, to: queue) {
            [weak self] (data, error) in

            guard let weakSelf = self else { return }

            if error != nil {
                print("Device Motion Error: %@", error)
            }
            guard let data = data else { return }

            weakSelf.motionDataRecord.deviceMotion = data
        }
    } else {
        print("Device motion is not available")
    }
}

我从CoreMotion收集数据的方式有问题吗？有没有更有效的方法呢？

这里可能会发生什么？

更新

我已经按照以下方式编写了一个简单的应用程序，我得到了类似的结果：

class ViewController: UIViewController {

    @IBOutlet weak var startStop: UIButton!

    var isRunning = false

    let manager: CMMotionManager = {
        let manager = CMMotionManager()
        manager.deviceMotionUpdateInterval = 1/100
        return manager
    }()

    @IBAction func handleStartStop(_ sender: AnyObject) {
        if isRunning {
            stopMotionUpdates()
            startStop.setTitle("Start", for: .normal)
        } else {
            startMotionUpdates()
            startStop.setTitle("Stop", for: .normal)
        }
        isRunning = !isRunning
    }

    func startMotionUpdates() {
        manager.startDeviceMotionUpdates(using: .xTrueNorthZVertical, to: .main) { (data, error) in
            print("Roll: \(data!.attitude.roll), Pitch: \(data!.attitude.pitch), Yaw: \(data!.attitude.yaw)")
        }
    }

    func stopMotionUpdates() {
        manager.stopDeviceMotionUpdates()
    }

}

Answer 1

从我看到的应用程序＆＃39;传感器日志＆＃39;你提到过使用更多的数据过滤器来清理他们的数据。因为即使在传感器融合数据如此干净之后，他们也无法做到这一点。

根据您的观察，手机Sensor Fusion已关闭。它不能关闭，因为如果关闭它将获得完全无法理解的原始数据，甚至接近输出的数据。

根据我的建议，您可以在Accelerometer和Magnetometer的帮助下搜索用于清洁陀螺仪数据的滤波器。如果你只对Roll，Pitch，Yaw感兴趣的话可能。搜索用于平衡四轮直升机的过滤器。他们可能会帮助你。

对不起，这不是一个答案，只是一个评论。但我没有多少声誉可以发表评论。所以，你可以理解。

不寻常的CoreMotion Sensorfusion数据

1 个答案: