Question

问题在于：我有一个源代码，如果由if / else语句填充，旨在执行相同的指令，但在不同类型的数据中。我不喜欢这个，我想为这种不同的数据类型创建一个抽象，我可以在之前设置正确的数据类型，然后执行相同的指令。我们的想法是删除污染代码的整个if / else语句。好吧，我做了很多搜索，似乎解决我的问题的方法是使用多态。所以，我们来了。上面是我为创建多态而创建的类的标题。这个，平台是基类，另外两个， Vero 和 Pionner 是派生的。

#ifndef VEHICLE_H
#define VEHICLE_H

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <ransac_project/CarCommand.h>

class Platform{
public:
    virtual void setmsg(const double &, const double &) = 0;
    //X m_msg; //Some king of genetic type
};

class Vero: public Platform{
public:
    ransac_project::CarCommand m_msg;

    Vero();
    void setmsg(const double &velocity, const double &steering);
};

class Pionner: public Platform{
public:
    geometry_msgs::Twist m_msg;

    Pionner();
    void setmsg(const double &linear_vel, const double &angular_vel);
};
#endif /* VEHICLE_H */

总的来说，我有这样的事情：

Platform* platform;
if(which_car.compare("vero")==0){
    Vero vero; platform = &vero;
    platform = static_cast<Vero*>(platform);
}
else{
    Pionner pionner; platform = &pionner;
    platform = static_cast<Pionner*>(platform);   
}

到目前为止，这么好。但是，之后，在其他地方有：

int a=0;
int b=0;
platform->setmsg(a,b); //WORKS
platform->m_msg; //DOES NOT WOTK

好吧，最后一个语句不起作用，因为基类没有成员变量m_msg，我无法创建它，因为它的类型在派生类中有所不同。我也阅读了关于模板和void指针但我无法提供解决方案。事实上，使用void指针，我可以这样做：

void* platform;
if(which_car.compare("vero")==0){
    Vero vero; platform = &vero;
}
else{
    Pionner pionner; platform = &pionner;
}
static_cast<Vero*>(platform)->m_msg;

但事实上，这并没有解决我的问题，因为我明确指出了演员流程中的类型。

这个问题的任何简单解决方案？对此问题的任何其他方法都是受欢迎的。

由于

Answer 1

如果m_msg在派生类中可以是不同类型，则它不能存在于基类中。（或者更确切地说，它将被派生类中声明的m_msg隐藏。）

即使它确实如此，编译器也无法在编译时确定其类型，因此它不知道如何处理该语句

platform->m_msg; //DOES NOT WOTK

正如您所说，

模板可用于解决此问题。 void指针也有效，但由于缺乏类型安全性，我不能推荐它们，除非替代方法不起作用。

此外，m_用于表示通常为私有的成员变量，因此无论如何都不应该以这种方式使用它。

另外，这个块：

Platform* platform;
if(which_car.compare("vero")==0){
    Vero vero; platform = &vero;
    platform = static_cast<Vero*>(platform);
}
else{
    Pionner pionner; platform = &pionner;
    platform = static_cast<Pionner*>(platform);   
}

是一个问题，应该提出一些警告。具体来说，在这样的块中：

{
    Vero vero; platform = &vero;
    platform = static_cast<Vero*>(platform);
}

{...}定义了一个本地范围。

您正在创建一个新的Vero，将其地址分配给platform，然后vero在块结束时释放platform作为悬空指针。（有关详细信息，请参阅Wiki article on dangling pointers。）

此外，声明

platform = static_cast<Vero*>(platform);

为什么要为自己分配平台？这没用。

从基类指针访问具有不同类型的两个派生成员变量。

1 个答案: