SCNNode的convertTransform - 幕后

Question

我正在尝试将SCNNode的convertTransform转换为Eigen但我显然没有得到幕后发生的事情。

let targetNodeTransform = targetNode?.convertTransform(transform, from: nil)

我正在使用Eigen所以我认为变换的逆是相同的。情况似乎并非如此，那么当从世界坐标空间到对象坐标空间时，convertTransform中会发生什么？我正在寻找convertTransform背后的数学，所以我可以使用Eigen实现它。

Answer 1

确定这相当于上面的convertTransform返回的值。

let targetNodeTransform = SCNMatrix4Mult(transform, SCNMatrix4Invert((targetNode?.worldTransform)!));

根据SCNNode的worldTransform

上的文档

  

世界变换是节点的坐标空间变换   相对于场景的坐标空间。这种转变是   节点的transform属性与其父节点的连接   节点，父节点的父节点，依此类推，直到场景的rootNode对象。