嵌入式系统我们可以使用ISR内部的任何功能吗？

Question

我偶然发现了这个嵌入式系统问题，我们可以在ISR中调用一个函数吗？ 使用ARM Cortex M4，从ISR多次调用函数，没有任何错误。

我认为其他微控制器的行为也一样，或者我错了？

注意：请忽略在ISR中调用函数会增加我的ISR时间，从而增加中断延迟。

Answer 1

通常，没有什么可以阻止您从ISR调用函数。但是有些事情需要考虑。

首先，您应该尽可能缩短ISR。在某些情况下，甚至函数调用开销也可能被认为太多。因此，如果从ISR内部调用函数，则内联这些函数可能是明智的。

您还必须确保被调用的函数是可重入的，或者除了ISR之外，它不会被代码的其他部分调用。如果主程序和你的ISR都调用了非重入函数，那么你将会遇到严重但微妙的竞争条件＆＃34;错误。 （正如您所说，如果主程序和ISR非原子地修改相同的共享变量，没有信号量保护。）

最后，设计一个带有中断的系统，你不知道系统中是否还有其他中断，这是完全不专业的。在设计各个中断时，必须始终将程序的中断情况视为整体。否则，程序将不具有实时性能，并且项目中没有程序员真正知道程序正在做什么。从没有人知道他们在做什么的角度来看，肯定会出现错误。

Answer 2

某些RTOS将强制执行以下策略：可以从ISR上下文调用哪些宏，也可以不调用它，即将阻止某些共享资源的函数。例如：

http://www.freertos.org/a00122.html