Question

我有一个使用RGB-D相机和文本文件获取的数据集，其中对于数据集的每个图像，存储时间戳和文件名。我所做的是解析这个文件并填充两个std :: map，一个用于rgb图像，另一个用于深度图像。现在，由于时间戳不相交，我必须编写一个例程，根据时间戳找到匹配的图像。这是我到目前为止写的：

typedef map<double,string> StampImageMap;

...

vector<string> &vstrImageFilenamesRGB;
vector<string> &vstrImageFilenamesD;
vector<double> &vTimestampsRGB;
vector<double> &vTimestampsDPT;

double tolerance = 0.02;

for(StampImageMap::iterator it=rgb_images.begin(); it != rgb_images.end(); it++) {
        bool found = false;
        StampImageMap::iterator jt=depth_images.begin();
        while(found == false && jt!=depth_images.end()) {
            if(fabs(it->first - jt->first) < tolerance) {
                found = true;
                vstrImageFilenamesRGB.push_back(it->second);
                vstrImageFilenamesD.push_back(jt->second);
                vTimestampsRGB.push_back(it->first);
                vTimestampsDPT.push_back(jt->first);
            }
            jt++;
        }
    }

我想知道是否有更有效的方法来执行此任务！

Answer 1

现在编写代码时，复杂度为Θ（n m），其中 n ， m 是序列的大小。至少有两种方法可以改善这种情况（第二种方法更有效，但编码更难）。

在外环的主体中，不要通过while(found == false && jt!=depth_images.end())遍历第二个地图中的所有元素。相反，请使用std::map::lower_bound和std::map::upper_bound分别搜索it->first - tolerance和it->first + tolerance。仅在这两个调用的结果之间循环。

所以，代码就像这样：
```
for(StampImageMap::iterator it=rgb_images.begin(); it != rgb_images.end(); it++) {
    StampImageMap::const_iterator lower = depth_images.lower_bound(it->first - tolerance);
    StampImageMap::const_iterator upper = depth_images.lower_bound(it->first + tolerance);

    // Now just search between lower and upper.
}
```
这会将每次迭代减少到Θ（log（m））+ p ，其中 p 是此范围的大小。

由于地图的键已排序，您可以修改standard technique of finding the intersection of two sorted arrays到这种情况。这会将运行时间缩短到Θ（m + n）。请注意，修改有点棘手，因为您不是要找到精确元素的交集，而是“足够接近”元素的交集。

这种情况下的伪代码：

 it = rgb_image.begin();
 jt = depth_image.begin();

 while(it != rgb_image.end() && jt != depth_image.end()) {
     if(fabs(it->first - jt->first) < tolerance) {
         // Match found!
         ++it;
         ++jt;
         continue;
     }

     if(it.first > jt.first + tolerance) {
         ++jt;
         continue;
     }

     ++it;
 }

C ++找到两个std :: map之间匹配的有效方法

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