Question

在the documentation of Eigen's Transform class中，有两个成员函数具有几乎相同的签名：

void computeRotationScaling(RotationMatrixType*, ScalingMatrixType*) const
void computeScalingRotation(ScalingMatrixType*, RotationMatrixType*) const

两个函数都有相同的文档（两个函数中的乘法顺序为rotation * scaling）。

将转换的线性部分分解为产品旋转x缩放，缩放不一定是正的。

如果任一指针为零，则跳过相应的计算。

这在SVD模块中定义。

他们之间有什么区别？

Answer 1

顺序不同。如果仔细观察，区别在于：

// computeRotationScaling
if(scaling) scaling->lazyAssign(svd.matrixV() * sv.asDiagonal() * svd.matrixV().adjoint());
// computeScalingRotation
if(scaling) scaling->lazyAssign(svd.matrixU() * sv.asDiagonal() * svd.matrixU().adjoint());
//                                        ^                                 ^

computeScalingRotation和computeRotationScaling有什么区别

1 个答案: