Question

功能FirstMotorRotateToLeft()使用第一个电机，功能SecondMotorRotateToLeft()使第二个电机进入。主要问题是如何同时运行两台电机？

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"

void Delay(unsigned int t)
{
    unsigned int i;
    for (i=0;i<t;i++);
}

void GPIOD_Initialize(){
    GPIO_InitTypeDef GPIOC_Stepper;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
    GPIOC_Stepper.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_7;
    GPIOC_Stepper.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIOC_Stepper.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOC,&GPIOC_Stepper);

    GPIO_InitTypeDef GPIOD_Stepper;
    GPIOD_Stepper.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_7;
    GPIOD_Stepper.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIOD_Stepper.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOD,&GPIOD_Stepper);
}
void SecondMotorRotateToLeft()
{
GPIO_Write(GPIOD,GPIO_Pin_5);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOD,GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_3);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOD,GPIO_Pin_3);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOD,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_7);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOD,GPIO_Pin_7);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOD,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_1);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOD,GPIO_Pin_1);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOD,GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_5);
        Delay(time);
}
void FirstMotorRotateToLeft()
{
GPIO_Write(GPIOC,GPIO_Pin_5);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOC,GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_3);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOC,GPIO_Pin_3);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOC,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_7);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOC,GPIO_Pin_7);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOC,GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_1);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOC,GPIO_Pin_1);
        Delay(time);

        GPIO_Write(GPIOC,GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_5);
        Delay(time);
}

int main(void)
{
    const int time = 10000;
    GPIOD_Initialize();
    while(1)
    {
        FirstMotorRotateToLeft();
        SecondMotorRotateToLeft();
    }
}

Answer 1

采用超级同步的单片设计，同时运行它们会很难。

我建议将两个电机功能重新设计成更小的步骤，每个步骤都可以表示为状态机。然后快速地将两个状态机一个接一个地移动，你应该没事。

如何做到这一点有点难以快速展示，因为它往往会成为相当多的代码，但也许这样的东西可以作为灵感：

typedef enum { MOTOR_OFF, MOTOR_... } MotorState;

static MotorState runFirstMotor(MotorState state, uint32_t clock)
{
}

static MotorState runSecondMotor(MotorState state, uint32_t clock)
{
}

这个想法是两个功能实现两个电机的状态机。每个函数接受当前状态和当前系统时间，并返回新状态（如果状态机生成状态转换，则可能不同）。

clock应该是某个合适单位的当前时间，也许是几毫秒。你可以从一个系统定时器（甚至可能是SysTick，因为你在STM32上）获得这个。状态机使用它来实现延迟（连同更多......状态，未显示）。

除了住在不同的GPIO端口之外，看起来两个电机的引脚相同，所以可能会考虑到这一点。

STM32运行异步功能

1 个答案: