我可以获得相对于重力的TangoPose吗？

Question

我使用Tango运动跟踪，很容易获得相对于TANGO_START_OF_SERVICE的设备姿势。对于适合我的翻译，但我希望我的方向与重力对齐，以使偏航和滚动角度与重力对齐，而不是与Tango服务开始的任意位置对齐。我对任意方位角都很好。

我可以通过使用加速度计数据在一个时间点获得绝对方向然后继续使用它来实现这一点，但有更简单的方法吗？

Answer 1

我认为TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH帧的Z轴始终与重力对齐。