嘿，我试着为单目相机做一个实时视觉测距系统。 现在我正在寻找一个方程来描述2d向量中的3d点运动。在研究的过程中，我遇到了一个非常有趣的looking equation。我参考第22页。它基本上是在相对较小的时间步长的假设下进行的简化。但现在我对图像坐标x和y有所了解。它说x会像x =（px-px0）和y =（py-py0）。当我理解它时，p0是旋转中心。但如果是这种情况，整个公式对我的情况没有意义，因为我需要事先了解旋转中心。这是基于翻译的。
所以也许可以帮助理解它，或者让我指出更好的方法。
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要使用此公式，您必须校准相机（使用针孔模型），因此您有一组失真系数，焦距和主点，即光轴与像平面的交点，如下图所示：http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html。
在你提到的等式中，x和y坐标以像素在失真校正后并且相对于投影中心，而不是旋转的中心< / em>的。所以，你正在寻找的px0和py0是主要点的坐标，即使用上面链接的命名约定的cx0和cy0。