gcc：gprof减慢了多少程序？

Question

我有一个自编写的软件，它与hokuyo（http://www.hokuyo-aut.jp/02sensor/07scanner/urg_04lx_ug01.html）的激光扫描仪通信，经常在ROS中使用，但我的应用程序不使用任何ROS依赖项。 SW是为linux编写的，可以在覆盆子pi和普通笔记本电脑上运行。

要确定单个程序pices的负载（我有三个线程等），我使用g++ [...] -pg [...]编译以使用gprof监视负载。当不时地运行SW（不是威慑）时，传感器的答案在超时运行（对于知道urg_library的人，lib返回错误代码-5 = URG_NO_RESPONSE。我认为它来自{{1} }选项，因为

• 未使用-pg进行编译不会遇到此错误
• 发生错误时，它可以重新连接传感器
• 由于测试（其他usb电缆，电流消耗测量等），可以排除其他错误。
• 错误在运行中发生了多次（当发生此错误时，我尝试重新连接哪个始终有效），但只有-pg选项才会遇到此错误

是否有关于性能分析选项如何影响运行时间的信息，或者是否有任何人在与硬件通信时遇到类似的问题？